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Segway RMPにおける自己位置推定の問題点と対処法
桑田 貴志,田中 雅博,和田 雅博,梅谷 智弘,伊藤 稔
ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 (岡山) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
Event date： 2011.5
倒立振子型２輪移動ロボットSegway RMPを用いたデータ収集の問題点，および，その対処を検討した．Segway RMPは，移動時に姿勢を変化させるため，距離情報が不正確となる．そこで，移動時のある傾きにて情報を取得する手法，および，時間間隔が不定になるため，それらの問題を考慮したデータ収集手法を提案し，実験により有用性を確認した．
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無線LANの受信信号強度を用いた携帯端末の複数階層建築物における確率的位置推定
山根 享,梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第55回システム制御情報学会研究発表講演会 (大阪大学) システム制御情報学会
Event date： 2011.5
建物内部での無線LAN端末の位置推定手法について扱っている．受信信号強度を用いて無線LAN端末の位置を推定するとき，不確かさが大きくなっている．そこで，確率モデルに基づいた，推定結果および端末の移動を考慮した状態空間モデルを構築し，逐次推定を行う．実験結果により手法の可能性，有効性を確認した．
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Position measurement system using feature points for indoor structures
Yuki Takabattake,Yuichi Tamura,Tomoya Yamashita,Tomohiro Umetani
20th International Toki Conference (The Next Twenty Years in Plasma and Fusion Science) (Toki, Gifu)
Event date： 2010.12
可視化，および，拡張仮想アプリケーションを目的とした，カメラによる三次元復元手法を提案している．特徴量を用いてカメラ移動時のパラメータを推定し，三次元環境を復元する．実験により可能性を示している．
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無線LANシステムを利用した複層階層建築物での移動端末の位置推定－疎ベイズ学習を利用した位置推定器の検討－
梅谷智弘,山下知哉,田村祐一
第28回日本ロボット学会学術講演会 (名古屋市) 日本ロボット学会
Event date： 2010.9
複数階層の建物内部で無線LANを利用した携帯端末の位置推定について報告した．本発表では，特に，疎ベイズ学習を利用した位置推定法を検討し，モデル化，および，実験により可能性を検討した．
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公衆無線LANアクセスポイントからの受信信号強度を用いた複数階層環境における移動物体の位置推定
梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第12回建設ロボットシンポジウム (早稲田大学)
Event date： 2010.9
公衆無線LANを利用した複数階層建築物での位置推定手法について述べた．建物内部での階層に応じて受信信号強度の傾向が異なることに着目し，ニューラルネットワーク回帰モデルを利用した推定器を構築した．位置推定実験により手法の可能性を示した．
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無線LANアクセスポイントからの受信信号強度を利用した複数階層環境における位置推定法の検討
梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 (旭川市)
Event date： 2010.6
無線LANを用いた複数階層をもつ建物内部での位置推定手法を提案した．受信信号強度を取得し，その傾向を検討のうえ，ニューラルネットワークを用いた位置推定器を提案した．実験により手法の可能性を示した．
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添付型記憶媒体を用いた物体の位置姿勢推定―安定な位置姿勢推定法の検討―
梅谷 智弘,井上 健司,前 泰志,新井 健生
第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (岐阜)
Event date： 2008.12
ICタグなど添付型記憶媒体を複数個用いた物体の三次元位置推定手法を示した．ICタグ読み取り器と物体に取り付けられたICタグの相対的な幾何関係を用いて，制約付き最適化問題により物体の位置姿勢を求める．モデルの構築，実験をとおして手法の可能性を示す．