Papers - UMETANI Tomohiro
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Augmented Reality Aided Operation and Maintenance System for Indoor Environments Reviewed
Yuichi Tamura,Tomohiro Umetani,Shin Kubo
Plasma and Fusion Research 8 ( 2406102 ) 1 - 4 2013.8
Joint Work
大規模プラントなど，大型の屋内環境にて，操作やメンテナンス作業の補助をするための拡張現実感（ＡＲ）システムを提案した．本システムでは，撮影した屋内環境の写真を自然なマーカとして扱い，そのマーカと情報との関連付けを実現する．端末付属のカメラから取得した画像を利用して，その場で必要となる数値シミュレーション結果などの情報をサーバから取得する．複数の手段でそれらの情報を取得できることを実験により検証した．
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キャンパスロボットKoRoの開発 －3年目の進捗状況－
田中 雅博,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 6 ( 1 ) 95 - 123 2013.7
Joint Work
キャンパスロボットKoRoについて，年次での開発状況を報告した．特に，ソフトコンピューティングを利用した環境認識，状況把握など，2012年に開発した機能を重点的に紹介している．
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A Study on Tracking Control of Pan-Tilt Unit for an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Takayuki Matsuda,Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of the 44th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 219 - 224 2013.6
Joint Work
倒立振子型移動ロボット搭載のカメラシステムの姿勢制御について提案する．移動ロボットの内界センサを利用してカメラシステムの傾きをパン・チルトユニットにより補正する．実験により手法の可能性を検討する．
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State Estimation of Mobile Client based on Sensor Data Fusion for Localization in Multistory Buildings Reviewed
Tomohiro Umetani,Susumu Yamane,Yuichi Tamura
Proceedings of the 44th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 61 - 66 2013.6
Joint Work
Authorship：Lead author
複数階層環境での無線LAN端末の位置推定手法について検討している．本報では，無線LAN位置推定システムを構築するときの位置の簡易計測手法，および，加速度センサを用いた推定結果の統合について焦点を当てている．実験結果により手法の可能性を検証する．
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A Tracking Control Method and Detection for the Surface of Road by Using a Pan-Tilt Unit on an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Takayuki Matsuda,Naoki Hatakeyama,Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of 2013 International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 277 - 280 2013.3
Joint Work
倒立振子型ロボットのための，移動カメラの姿勢制御，路面検知手法について述べている．倒立振子型ロボットの傾きをパン・チルトユニットにフィードバックすることで，安定したカメラ姿勢を実現する．実験により手法の可能性を検討する．
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Location Estimation of Mobile Wireless LAN Client in Multistory Buildings using Strength of Received Signals in State Space Framework Reviewed
Tomohiro UMETANI,Susumu YAMANE,Tomoya YAMASHITA,Yuichi TAMURA
システム制御情報学会論文誌 25 ( 11 ) 316 - 322 2012.11
Joint Work
Authorship：Lead author
複数階層を持つ建物内部での位置推定手法として，無線LANの信号強度による位置推定手法を提案した．不確かさを伴うため，ベイズフィルタ，カルマンフィルタによる推定結果の統合を行った．実験結果により手法の可能性を確認した．
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Detection of Mobile Objects by Mixture PDF Model for Mobile Robots Reviewed
Masahiro TANAKA,Masahiro WADA,Tomohiro UMETANI,Minoru ITO
システム制御情報学会論文誌 25 ( 11 ) 308 - 315 2012.11
Joint Work
移動ロボットの自己位置同定問題について，センサ情報が取りうる状態を複数の確率密度の混合分布で表現し，観測モデルを構築した．位置推定実験を通して手法の可能性，有用性を検証した．
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Target-Tracking based on Fusion of Unsynchronized Sensor Data from Vision System and Thermal Imaging Sensor Reviewed
Tomohiro UMETANI,Naomichi KUGA,Masahiro TANAKA,Masahiro WADA,Minoru ITO
システム制御情報学会論文誌 25 ( 11 ) 323 - 327 2012.11
Joint Work
Authorship：Lead author
ロボットによる人物認識を想定して，複数種類のデータのセンサデータ統合手法について提案した．異種センサ情報として，画像情報と熱画像情報を取り上げ，非同期に入力される情報を確率的な取り扱いで統合する．実験により手法の可能性を確認した．
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キャンパスロボットKoRoの開発：要素技術の開発とデモシステムの作成
田中 雅博,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 5 ( 1 ) 93 - 121 2012.7
Joint Work
共同研究プロジェクト キャンパスロボットKoRoの開発について，述べたものである．本稿では，平成23年度に行った要素技術の開発およびデモシステムの構築について紹介している．開発技術の結果を通して，プロジェクトの報告を行っている．
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Multi-Kinectを用いた遠隔地空間共有会議システムの構築
加島 直弥,田村 祐一,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 5 ( 1 ) 55 - 70 2012.7
Joint Work
複数台のKinectセンサーを用いて遠隔地間を共有できる会議システムを構築した．本論文では，特にシステム構築に重点を置き，システムの実装を通して可能性を検証した．
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Localiization sytem using Microsoft Kinect for indoor structures （共著） Reviewed
Yuichi Tamura,Yuki Takabatake,Naoya Kashima,Tomohiro Umetani
Plasma and Fusion Research 7 ( 2406036 ) 1 - 4 2012.5
Joint Work
Microsoft Kinectセンサーを用いて，プラント内など，大型構造物での位置姿勢推定システムを構築した．単純な単眼カメラでは，奥行方向の精度が良くないため，奥行情報を取得できるKinectセンサーなどRGBDカメラを用いて，自然特徴点を利用した地図を生成し，同時にカメラ位置姿勢を推定する手法を提案する．三次元環境復元問題に適用し，実験結果の例を示す．
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Sensor Fusion of Vision System and Thermal Imaging Sensor for Target Tracking Reviewed
Tomohiro Umetani,Naomichi Kuga,Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Minoru Ito
Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Therory and Its Applications 165 - 168 2012.5
Joint Work
Authorship：Lead author
キャンパスロボットでの人検出手法として，カメラ画像と熱画像によるセンサフュージョン手法の適用を検出した．人の動作領域は，周囲温度より温度が高いことを利用して，熱画像センサにより検出の安定化を図る．熱画像センサ，カメラ画像の情報取得間隔が異なり，ネットワークロボットへの適用を目指し，パーティクルフィルタによる情報更新を検討した．実験により手法の可能性を確認した．
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Localization of Wireless LAN Client in Multistory Buildings using Strength of Received Signals in State Space Framework Reviewed
Tomohiro Umetani,Susumu Yamane,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Therory and Its Applications 159 - 164 2012.5
Joint Work
Authorship：Lead author
無線LANの信号強度を利用した位置推定手法について，複数階層を持つ建物での位置推定結果の統合を提案した．建物内部での運動については，線形動的システムを想定してモデル化を行い，階層の移動については，隠れマルコフモデルによる検出を行い，システムの初期化を行う．実験を通して手法の可能性を検証した．
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Framework of Sensor Fusion Network for an Inverted Pendulum Mobile Robot KoRo Reviewed
Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Takashi Kuwata,Naomichi Kuga,Akimasa Kojima,Takayuki Matsuda,Tatsuya Sakai,Naoki Adachi,Kazutoshi Inaoka,Minoru Ito
Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Therory and Its Applications 148 - 152 2012.5
Joint Work
倒立振子型のキャンパス案内ロボットで必要となる，センサネットワークシステムの構築について議論した．オープンなロボットミドルウェアであるRTミドルウェアを用いて，案内ロボットシステムを構築した．画像認識，レーザセンサを利用した追従タスクによる実験を通して可能性を検証した．
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Detection of Mobile Objects for Outdoor Navigation Robots Reviewed
Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Therory and Its Applications 140 - 147 2012.5
Joint Work
移動ロボットの自律移動に必要となる，地図情報と比較した移動体検出手法について議論した．結合確率モデルを用いて，地図を用いた自己位置推定手法での地図照合の際に，センサ情報の違いを検出することで，移動体を抽出する．モデリング，レーザレンジファインダを用いた移動ロボットによる実験を通して手法の可能性を検証した．
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Localization of Wireless LAN Client in Multistory Building based on Layered Neural Network （共著） Reviewed
Tomohiro Umetani,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
International Journal of Innovative Computing, Information and Control 8 ( 3(B) ) 2301 - 2312 2012.3
Joint Work
Authorship：Lead author
複数の階層を持つ建物内部での無線LAN端末の位置と属する階層をニューラルネットワークを用いて推定する手法を提案した．建物内部で，階によって無線LAN端末がアクセスポイントから受信できる信号強度の傾向が異なることに着目し，位置と受信信号強度の関係をニューラルネットワークを用いて記述した．実験により手法の可能性を確認した．
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Kinectを用いた自己位置推定システム構築の基礎検討
高畑 有紀,田村 祐一,加島 直弥,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 4 ( 2 ) 181 - 193 2011.12
Joint Work
三次元計測デバイスKinectを用いた位置決めシステムについて，Kinectの過渡応答，距離校正手法について述べ，Kinectが取得した画像と距離情報を用いて，特徴点抽出による位置決め手法について検討した．
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RTミドルウェアを用いた熱画像センサと視覚デバイスのセンサ情報統合による対象人物追跡
久家 直倫,梅谷 智弘,田中 雅博,和田 昌浩,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 4 ( 2 ) 205 - 212 2011.12
Joint Work
熱画像センサとカメラ画像を利用した人追跡手法について検討した．RTミドルウェアを用いて実装し，パーティクルフィルタにより観測結果の統合を行う．実験により手法の可能性を確認した．
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Localization with Microsoft Kinect using Natural Features and Depth Data Reviewed
Yuki Takabatake,Yuichi Tamura,Naoya Kashima,Tomohiro Umetani
Proceedings of the 21st International Conference on Artificial Reality and Telexistence 142 2011.11
Joint Work
画像特徴点と三次元距離画像を利用したKinectの位置姿勢推定システムを構築した．連続する画像特徴点座標を追跡し，それらの三次元位置変化を保存することで，三次元空間地図を構築する．実験により手法の可能性を検証する．
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Manzai Robot System with Scalability based on Distributed Software Components Reviewed
Tomohiro UMETANI,Satoshi AOKI,Kazuhiro AKIYAMA,Ryo MASHIMO,Tatsuya KITAMURA,Akiyo NADAMOTO
Proceedings of the 26th 2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science 139 - 142 2011.11
Joint Work
Authorship：Lead author
RTコンポーネントをもとにした拡張性の高い漫才ロボットシステムの開発について述べている．RTコンポーネントを利用することで，拡張性が高く，ソフトウェアの再利用が可能となっている．ロボットの実装，および，複数種類のロボットへの展開，システムの拡張性などから手法の可能性，有用性を示した．