Papers - UMETANI Tomohiro
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小型漫才ロボットの制御システムの開発
孝橋 一希,真下 遼,久井 晶太,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
甲南大学紀要知能情報学編 8 ( 1 ) 9 - 18 2015.8
Joint Work
小型漫才ロボットの制御システム手法について報告している．RTコンポーネントを利用した顔表情やロボット台車の制御方法について説明している．
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漫才ロボットの台詞表示システムの開発
青木 哲,秋山 和寛,久井 晶太,孝橋 一希,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
甲南大学紀要知能情報学編 8 ( 1 ) 55 - 60 2015.8
Single Work
小型漫才ロボットのセリフ表示システムについて報告した．RTコンポーネントをもとにして動作し，XML台本にしたがって進行するセリフの発話をディスプレイ上に可視化する．
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Change Detection of State of Indoor Environment based on Singular Spectrum Transformation of Strength of Wireless LAN Signals Reviewed
Tomohiro UMETANI,Yuichi TAMURA
Proceedings of the 46th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 65 - 69 2015.5
Joint Work
Authorship：Lead author
無線LAN信号の時系列解析手法を用いて屋内環境の状態変化検出を行う．屋内環境で無線LAN端末の配置を行い，無線LAN端末の設置場所の違いにより，無線LAN信号の変化点検出に差があることを見出した．
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Change Detection of State of Indoor Environment using Strength of Wireless LAN Signals Reviewed
Tomohiro UMETANI,Yuji SAWADA,Yuichi TAMURA
Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 28 ( 4 ) 140 - 146 2015.4
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Detection of finger gesture using singular spectrum transformation Reviewed
Yuichi TAMURA,Tomohiro UMETANI,Hiroaki NAKAMURA
Journal of Physics: Conference Series 574 ( 012109 ) 1 - 4 2015.1
Joint Work
可視化におけるヒューマンインタラクションとして，人のジェスチャを利用した解析を行った．行動を分割するために特異スペクトル変換を用いる．実験の結果，雑音に対して行動分割が頑健に行えることが示された．
DOI： 10.1088/1742-6596/574/1/012109
Other Link： 1742-6596
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Generating Funny Dialogue between Robots based on Japanese Traditional Comedy Entertainment Reviewed
Ryo Mashimo,Tomohiro Umetani,Tatsuya Kiatmura,Akiyo Nadamoto
Proceedings of the 2014 Conference on Interactive Entertainment 1 - 7 2014.12
Joint Work
Webニュース記事から漫才台本を実時間で自動生成する手法を提案した．つかみ・本ネタ・おちからなる漫才台本を生成する．その自動生成された漫才を演じる「漫才ロボット」として実装し，検証する．
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Manzai Robots: Entertainment Robots based on Auto-created Manzai Scripts from Web News Articles Reviewed
Tomohiro Umetani,Ryo Mashimo,Akiyo Nadamoto,Tatsuya Kitamura,Hirotaka Nakayama
Journal of Robotics and Mechatronics 26 ( 5 ) 662 - 664 2014.10
Joint Work
Authorship：Lead author
与えたキーワードをもとにインターネットの検索結果を利用して漫才台本を自動で生成し，演じる「漫才ロボット」について述べている．漫才台本を生成する仕組み，２体のロボットの協調による漫才台本の演出について概説する．
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キャンパスロボットKoRoの開発 －4年目の進捗状況－
田中 雅博,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 7 ( 1 ) 95 - 109 2014.8
Joint Work
キャンパスロボットKoRoの開発，特に４年目2013年度の開発進捗状況を報告した．ソフトコンピューティングをもとにしたコンポーネントベースの移動ロボットである．
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Target Tracking for Networked Moving Camera using Unsynchronous Multiple Sensor Data Reviewed
Tomohiro Umetani,Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Minoru Ito
Proceedings of the 45th International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 29 - 33 2014.7
Joint Work
Authorship：Lead author
ネットワーク接続された複数センサから送られる非同期データを利用して，人物追跡を行う手法について述べた．ファジィ推論によりセンサと人との関係を推論し，危険を回避する．実験により手法の可能性を検討した．
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Detection of Surface of the Road using Depth Sensor on the Pan-Tilt Unit for and Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Takayuki Matsuda,Naoki Hatakeyama,Masahiro Takimura,Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of the 45th International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 389 - 394 2014.7
Joint Work
倒立振子型ロボットにおける路面検知手法について，RGBDセンサと角度調節機構，内界センサを用いて検知精度を向上させる手法について述べている．
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Parameter Estimation of Mixture PDF Model for Mobile Robots by EM Algorithm Reviewed
Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of the 45th International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 381 - 388 2014.7
Joint Work
レーザレンジファインダからのセンシングデータに対して，反射や透過など複数の仮説を設定した混合モデルについて，必要となるパラメータをEMアルゴリズムで推定する手法について述べている．
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Indoor Localization for Augmented Reality Aided Operation and Maintenance System based on Sensor Data Integration Reviewed
Tomohiro UMETANI,Susumu YAMANE,Yuichi TAMURA
Plasma and Fusion Research 9 ( 3406054 ) 1 - 4 2014.5
Joint Work
Authorship：Lead author
拡張現実感を利用したメンテナンスシステムのために必要となる，移動端末の位置推定手法について述べている．無線LANの信号強度から，探索すべき地図の選択と大まかな位置を推定し，深さと色情報から詳細な位置を推定する．モデル化と位置推定実験により可能性を検討した．
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Dynamic gesture classification using skeleton model on RGB-D data Reviewed
Yuichi TAMURA, Tomohiro UMETANI, Naoya KASHIMA, Hiroaki NAKAMURA
Proceedings of 2nd International Conference on Mathematical Modeling in Physical Sciences 2013 (Journal of Physics: Conference Series) 490 ( 012103 ) 1 - 4 2014.3
Joint Work
RGBD画像において，作業者のスケルトンモデルを用いた動的なジェスチャ識別について述べている．動作を時間領域で分割し，人の動きの時系列パターンを特異スペクトル解析により検出する．
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Improvement of Detection Method of Surface of the Road using a Depth Sensor for an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Naoki HATAKEYAMA,Takayuki MATSUDA,Masahiro TAKIMURA,Masahiro WADA,Masahiro TANAKA,Tomohiro UMETANI
Proceedings of 2014 Inernational Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 389 - 392 2014.3
Joint Work
倒立振子型ロボットのための深さセンサを用いた道路表面検出の改良について述べている．表面の法線とロボットの姿勢を利用して道路表面の検出を行う．
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A Study on Human Detection and Tracking Method for an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Masahiro TAKIMURA,Takayuki MATSUDA,Naoki HATAKEYAMA,Masahiro WADA,Masahiro TANAKA,Tomohiro UMETANI
Proceedings of 2014 Inernational Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 653 - 656 2014.3
Joint Work
倒立振子型ロボットのための，人物検出追跡手法について述べている．検出した人物を効果的に追跡するため，移動ロボットおよびそれに搭載した角度調節機構を制御し効果的に検出する．実験により手法の可能性を示す．
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State Estimation of Wireless Mobile Client based on Sensor Data Fusion for Localization in Multistory Building Reviewed
Tomohiro Umetani,Susumu Yamane,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
システム制御情報学会論文誌 26 ( 12 ) 448 - 455 2013.12
Joint Work
Authorship：Lead author
無線LANの信号強度を用いて，複数の階層を持つ建物内部で，無線LAN端末の階層と位置を推定する方法を提案した．Fingerprinting法での位置推定システムを作るときに問題となる，データ収集の問題を解決するために，歩測による簡易計測，ならびに，不確かさの問題については，端末の移動量を利用したフィルタリングによる手法を提案した．実験により可能性を検証した．
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移動ロボットに関連するソフトコンピューティングライブラリの作成
田中 雅博,和田 雅博,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 6 ( 2 ) 315 - 342 2013.11
Joint Work
移動ロボットに関連するソフトコンピューティング手法を利用したライブラリ開発について報告している．ロボットのソフトウェア開発をオープン化するRT Middlewareベースでのソフトコンピューティングライブラリを開発し，それらをキャンパス案内ロボットに実装して検証している．
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ロボットの作業環境の知能化と空間知能化アプリケーション
梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 6 ( 2 ) 385 - 394 2013.11
Single Work
Authorship：Lead author
筆者がこれまで行ってきた，ロボット作業空間の知能化技術，ならびに，それらが発展した空間知能化手法とその応用事例を概説した．
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倒立振子型移動ロボットにおける問題点の解決策とこれからの展望について
和田 昌浩,田中 雅博,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 6 ( 2 ) 375 - 384 2013.11
Joint Work
倒立振子型移動ロボットをキャンパス案内ロボットに適用する際に，姿勢の変化が問題となることを指摘し，視覚デバイスであるカメラの取り付け器具である雲台を，ロボットの姿勢フィードバックにより補正する方法を提案した．実験により手法の可能性を検証した．
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Construction of Three-Dimensional Feature Point Model for Virtual Assembly System using Visual ID Tags Reviewed
Tatsuya Unigame,Tomohiro Umetani,Yuichi Tamura
Plasma and Fusion Research 8 ( 2406120 ) 1 - 6 2013.9
Joint Work
画像の三次元自然特徴を用いた仮想組立システムのための物体の三次元形状モデルの構築方法，利用法について述べている．単眼カメラで取得できる画像特徴を利用して，物体の種類および三次元位置姿勢を推定できる形状モデルを，物体の面情報を利用して構成する方法を提案する．複雑な背景下でのモデリング，位置推定に適用し手法の可能性を検討した．