Papers - UMETANI Tomohiro
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レシピに基づく漫才台本自動生成
下崎 安紋,山本 淳也,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
情報処理学会研究報告 2024-EC-71 ( 1 ) 1 - 6 2024.3
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Webスクレイピングを用いた図書館ヘルプデスク支援ロボットシステムの迅速開発
筒井 大翔,谷川 創太郎,山 泰斗,北村 達也,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 16 ( 2 ) 35 - 42 2024.2
Authorship：Last author
DOI： 10.14990/0002000236
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コミュニケーションロボットとの対話における交替潜時および交替シグナルの影響
櫻井 裕真,榎本 佐知子,北村 達也,梅谷 智弘
電子情報通信学会技術研究報告 123 ( 347 ) 7 - 12 2024.1
Authorship：Last author
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UMETANI Tomohiro,TAKEDA Seo,YAMAMOTO Ryusei,SHIRAKATA Yuki
Journal of Robotics and Mechatronics 35 ( 6 ) 1532 - 1539 2023.12
Authorship：Lead author, Corresponding author
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Effect of linearly polarized microwaves on nanomorphology of calcium carbonate mineralization using peptides Reviewed International journal
USUI Kenji,OZAKI Makoto,HIRAO Kan,KOSAKA Tsubasa,ENDO Natsumi,YOSHIDA Shuhei,YOKOTA Shin-ichiro,ARIMOTO Yonejiro,OSAWA Ryuji,NAKANISHI Nobuhiro,TOMIZAKI Kin-ya,UMETANI Tomohiro,KAYAMORI Fumihiro
Scientific Reports 13 ( 12027 ) 1 - 8 2023.7
Microwaves are used for diverse applications such as mobile phones, ovens, and therapy devices. However, there are few reports on the effects of microwaves on diseases other than cancer, and on physiological processes. Here, we focused on CaCO3 mineralization as a model of biomineralization and attempted to elucidate the effect of microwaves on CaCO3 mineralization using peptides. We conducted AFM, ζ potential, HPLC, ICP-AES, and relative permittivity measurements. Our findings show that microwaves alter the nanomorphology of the CaCO3 precipitate, from sphere-like particles to string-like structures. Furthermore, microwaves have little effect on the mineralization when the mineralization ability of a peptide is high, but a large effect when the precipitation ability is low. Our findings may be applicable to not only the treatment of teeth and bones but also the development of organic-inorganic nanobiomaterials. This methodology can be expanded to other molecular/atomic reactions under various microwave conditions to alter reaction activity parameters.
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TAKEDA Seo,UMETANI Tomohiro
Journal of Robotics and Mechatronics 35 ( 2 ) 380 - 386 2023.4
Authorship：Last author, Corresponding author Publisher：Fuji Technology Press Ltd.
This study proposes a method for estimating the initial position of a mobile robot during a mobile robot experiment using expansion resetting. Depending on the type of sensor attached to the robot and the robot position and orientation estimation method, many operations may be required to estimate the initial position of the robot during an experimental run. The proposed method reduces the time and manual operations required to estimate the initial position and orientation of a mobile robot. The implementation of the method and its experimental results demonstrated the feasibility and effectiveness of the procedure.
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オープンソースハードウェアを用いた屋外自律移動ロボットシステムの構築
武田 晟央,梅谷 智弘,森脇 遼輝,岡本 丈弥
甲南大学紀要知能情報学編 15 ( 1 ) 53 - 61 2022.7
Authorship：Corresponding author
DOI： 10.14990/00004376
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ヒト型ロボットによる漫才ロボットシステムの開発
中村 紘稀,北村 達也,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 15 ( 1 ) 45 - 52 2022.7
Authorship：Last author
DOI： 10.14990/00004375
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IoTシステムのプロトタイピングを用いたロボット技術PBLの試み
梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 14 ( 2 ) 181 - 190 2022.2
Authorship：Lead author, Corresponding author
DOI： 10.14990/00004169
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Change Detection of Sleeping Condition based on IoT Distributed Sensing for Bedclothes Reviewed
UMETANI Tomohiro,INOUE Shoichiro,YAMAMOTO Taiki,ISHII Mayuko,TAMURA Yuichi,SAIWAKI Naoki,YOKOYAMA Kiyoko
Proceedings of 2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Its Social Impacts (ARSO), 120 - 122 2021.7
Joint Work
Authorship：Lead author, Corresponding author
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ROS対応移動ロボットを用いた屋外ロボットチャレンジへの取り組み
梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 13 ( 2 ) 187 - 196 2021.2
Single Work
Publisher：甲南大学
本稿では，知能化空間システムを構築するための情報収集ロボットの開発を目標とする，ロボットチャレンジを通した実環境で動作できる自律移動ロボットの検証について報告する．本研究では，課題解決のための手段として，ソフトウェア資産の再利用するためにオープンソースであるRobot Operating System (ROS) に対応した移動ロボットフォームを用いてシステムを構築する．これまでの2 回にわたる屋外ロボットチャレンジへの参加をとおしたシステムの検証を報告し，甲南大学ロボティクス研究室の屋外ロボットシステム構築の展望について述べる．
DOI： 10.14990/00003697
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Rapid Development of a Mobile Robot for the Nakanoshima Challenge Using a Robot for Intelligent Environments Reviewed
UMETANI Tomohiro,KONDO Yuya,TOKUDA Takuma
Journal of Robotics and Mechatronics 32 ( 6 ) 1211 - 1218 2020.12
Joint Work
Publisher：Fuji Technology Press Ltd.
本論文では，ロボットチャレンジに対応できる，知能化空間で作業を達成できる自律移動ロボットの迅速な開発を報告する．迅速な開発を行うために，ROSを用いてソフトウェア資産の再利用を行った．本ロボットは少ない制作工程で，中之島チャレンジのレギュレーションを満たす実装を行っている．実際のロボットチャレンジで発生した課題，実装結果をもとに，手法の可能性を示す．
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System Integration for Component-Based Manzai Robots with Improved Scalability Reviewed
Tomohiro Umetani, Satoshi Aoki, Tatsuya Kitamura, Akiyo Nadamoto
Journal of Robotics and Mechatronics 32 ( 2 ) 459 - 468 2020.4
Joint Work
Authorship：Lead author, Corresponding author Publisher：Fuji Technology Press Ltd.
This paper describes system developments for integrating control systems of Manzai robot duos that automatically generate Manzai scripts from Internet articles based on given keywords, as well as improvements in the scalability of the integrated control system. Component-based Manzai robots controlled by RT-Middleware have been developed. However, conventional Manzai robot systems, the control systems of which are individually developed, experience some difficulties in interface integration and system maintenance as well as in scalability. In this study, we built a Manzai robot system excellent in reusability, maintainability and scalability by separating the common part from the hardware-dependent part by using the RT components of RT-Middleware. We also verify the reusability and scalability of the hardware-constrained component groups by implementing the Manzai robot control system into ready-made robots with different types of mechanism. We proved the effectiveness of the developed Manzai robot control system on its implementation results.
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Remote Reference-Desk Service System using Android Robot for University Librarian Reviewed
UMETANI Tomohiro,KIKUCHI Tomoya,SAIWAKI Naoki
Proceedings of 2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO 2019) 25 - 27 2019.10
Joint Work
アンドロイド・ロボットを利用した図書館職員のための遠隔リファレンス・デスクシステムの開発について報告した．システム構築，および，長期にわたる運用実験を通して，本システムの図書館への導入に対する受容性，可能性を確認した．
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Health Monitoring During Sleep Based on Ubiquitous Sensing Reviewed
ITOH Yuki,YOKOYAMA Kiyoko,UMETANI Tomohiro
Proceedings of the SICE Annual Conference 2019 1698 - 1700 2019.9
Joint Work
ウェアラブルセンシングや距離画像情報を用いた就寝中の見守りについて報告した．取得した時系列情報を用いて機械学習により状態を推定する．実験により手法の可能性を示した．
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Change Detection of Environmental Conditions based on Signal Strength of Wireless LAN using Multiple Micro Controllers Reviewed
UMETANI Tomohiro,TAMURA Yuichi
Proceedings of the SICE Annual Conference 2019 1704 - 1707 2019.9
Joint Work
Authorship：Lead author
複数マイクロコントローラによる無線LAN信号強度計測による環境の状態変化検出について述べた．システム構築，実験により手法の可能性を示した．
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Change Detection of Sleeping Environments based on Distributed Measurement of Comforter on Bed Reviewed
UMETANI Tomohiro,YAMAMOTO Taiki,ISHII Mayuko,TAMURA Yuichi,SAIWAKI Naoki,YOKOYAMA Kiyoko
Proceedings of the SICE Annual Conference 2019 1701 - 1703 2019.9
Joint Work
Authorship：Lead author
IoTデバイスによる掛け寝具の分布センシングをもとにした状態変化検出について述べた．実験により手法の可能性を見出した．
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Omotenashi Robots: Generating Funny Dialog Using Visitor Geographical Information Reviewed
HARAGUCHI Kazuki,AOKI Satoshi,UMETANI Tomohiro,KITAMURA Tatsuya,NADAMOTO Akiyo
Proceedings of the 22nd International Conference on Network-Based Information Systems (NBis 2019) 669 - 679 2019.8
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アンドロイド・ロボットを用いた大学図書館司書のためのヘルプデスク遠隔対応システムの開発
菊地 智也,梅谷 智弘,才脇 直樹
甲南大学紀要知能情報学編 12 ( 1 ) 55 - 66 2019.7
Joint Work
アンドロイド・ロボットを用いたヘルプデスク遠隔対応システムの開発について報告した．プロトコルの実装および長期にわたる実験を通して手法の可能性，有用性を示した．
DOI： 10.14990/00003368
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簡便な計測を利用した空間知能化システムの構築と応用
梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 11 ( 2 ) 291 - 299 2019.2
Single Work
Authorship：Lead author
情報通信インフラでの通信状況や個々の物体に取り付けられたIDのセンシングなど，簡便な計測を利用した空間の状況を推定システムの開発事例を通して，空間知能化技術の広がりについて解説した．
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対立ボケと言い換えボケによる漫才台本の自動生成
青木 哲,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
甲南大学紀要知能情報学編 11 ( 2 ) 341 - 359 2019.2
Joint Work
本論文では，漫才台本自動生成システムにおける，対立ボケと言い換えボケの提案を行った．生成したボケを評価し，手法の可能性を示した．
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ハードウェア構成に柔軟に対応できる漫才ロボットシステムの開発
青木 哲,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
甲南大学紀要知能情報学編 11 ( 2 ) 329 - 339 2019.2
Joint Work
ハードウェア構成に柔軟に対応できる漫才ロボットシステムの開発を行った．これまでに開発した漫才ロボットの制御システムをさらに既存のロボットシステムに展開した．異なる機構のロボットへの導入を通して，本手法の有用性を示す．
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Change Detection of Sleeping Conditions based on Distributed IoT Sensing Reviewed
UMETANI Tomohiro,ISHII Mayuko,TAMURA Yuichi,SAIWAKI Naoki,YOKOYAMA Kiyoko
Proceedings of the SICE Annual Conference 2018 1258 - 1260 2018.9
Joint Work
Authorship：Lead author
小型IoTデバイスを利用した掛け寝具の複数点計測を利用した睡眠状況の変化検出について検討した．寝床中の移動などの状態変化を寝床内各部位の温度，水蒸気量の変化から検出する．実験により手法の可能性を確認した．
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Change Detection of Sleeping Conditions based on Multipoint Ambient Sensing of Comforter on Bed Reviewed
UMETANI Tomohiro,ISHII Mayuko,TAMURA Yuichi,SAIWAKI Naoki,YOKOYAMA Kiyoko
Proceedings of 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2018) 4997 - 5001 2018.7
Joint Work
Authorship：Lead author
ベッド上の掛け布団に取り付けられた複数の環境センサ計測を利用した睡眠状況の変化検出について提案した．離床など環境の状況変化に伴う温度，水蒸気量の変化に着目して，行動による状態変化を検出する手法を開発した．基礎実験としてめくれ上がり，離床の検出実験を行い，手法の可能性，有用性を検証した．
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コンポーネント駆動型の小型移動ロボット環境を用いた操縦実演システム群の構築
中田 圭祐,菊地 智也,樋口 拓海,清瀬 大貴,梅谷 智弘,北村 達也
甲南大学紀要知能情報学編 10 ( 2 ) 125 - 132 2018.2
Joint Work
コンポーネント駆動型の小型移動ロボット環境を用いたデモンストレーションなど実演を行うためのシステム群の開発について報告する．Raspberry Piを搭載し，外部のキーボードやディスプレイなしで運用できる2種類の小型移動ロボットシステム，および，Arduinoを用いた周辺システムによる実演システムを構築する．ソフトウェア，ハードウェアの開発および公開，実システムを用いた実演をとおして可能性，有用性を示す．
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Component-based Tabletop Robot System Executed on a Self-Contained Micro Controller Reviewed
Tomohiro Umetani,Hiroyuki Sakakibara,Daiki Kiyose,Satoshi Aoki,Tatsuya Kitamura
Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers 54 ( 1 ) 126 - 128 2018.1
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Microwave irradiation systems for analyses of biomolecular behaviors Reviewed
Kenji USUI,Hiroyuki TOGASHI,Natsumi ENDO,Makoto OZAKI,Yonejiro ARIMOTO,Takeshi URAKA,Ryuji OSAWA,Koichi MINAKI,Nobuhiro NAKANISHI,Tomohiro UMETANI
Journal of Japan Society of Electromagnetic Wave Energy Applications 1 17 - 24 2017.12
Joint Work
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Ambient Scheduler Cue4D Just in Time and Just in Place Associated with Objects Reviewed
Tomohiro UMETANI,Mayuko ISHII,Takashi TAKUMA
Proceedings of the 28th 2017 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS 2017) 139 - 142 2017.12
Joint Work
Authorship：Lead author
「時間」と環境内の物体と場所を含む「空間」とを対応付けるスケジューラCue4Dを提案した．コンセプトの提案を行い，プロトタイプの構築と実験によりシステムの可能性，有用性を示した．
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Change Detection of Conditions of Motorcycle for Estimation of Dynamics of Ride-type Interface Reviewed
Tomohiro UMETANI,Taiki HAYASHI,Takatsugu NAKAMATSU,Naoki SAIWAKI
Proceedings of the SICE Annual Conference 2017 1088 - 1091 2017.9
Joint Work
Authorship：Lead author
搭乗型インタフェースの動特性推定を目的とした二輪車の状態変化検出手法について発表した．簡便な計測システムを構築し，二輪車のフレームでの加速度，角速度を計測し，変化点解析手法により，操縦者の操作に起因する動作データを分割する．システムの構築，実験結果により手法の可能性を示す．
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Generating Manzai-Scenario Using Entity Mistake Reviewed
Satoshi Aoki,Tomohiro Umetani,Tatsuya Kitamura,Akiyo Nadamoto
Proceedings of the 6th International Workshop on Advances in Data Engineeringand Mobile Computing (DEMoC-2017) (Advances in Network-based Information System, Lecture Notes on Data Engineering and Communication Technologies 7 1007 - 1017 2017.8
Joint Work
2体のロボットによる漫才シナリオの自動生成技術について述べている．本論文では，存在の取違い，および，対立語の抽出技術を改良することにより，シナリオの自動生成手法を改良している．実験により従前手法からの改良を確認した．
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Quiz System using Tabletop Communication Robots
Kazuki Haraguchi, Takumi Hayashi, Itsuki Sezawa, Tomohiro Umetani, Tatsuya Kitamura
10 ( 1 ) 107 - 114 2017.7
Joint Work
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Scalable Component-Based Manzai Robots as Automated Funny Content Generators Reviewed
Tomohiro Umetani,Satoshi Aoki,Kazuhiro Akiyama,Ryo Mashimo,Tatsuya Kitamura,Akiyo Nadamoto
Journal of Robotics and Mechatronics 28 ( 6 ) 862 - 869 2016.12
Joint Work
Authorship：Lead author
小型で拡張性の高い卓上漫才ロボットの開発について報告した．本ロボットは，大型漫才ロボットの同一の漫才台本を用いて，２体のロボットで強調して動作する．漫才台本はキーワードをもとにインターネットの検索技術を用いて自動で生成される．本論文では，RTミドルウェアを用いることによる柔軟性や拡張性について焦点を当てている．実験および考察により本手法の有用性を確認した．
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Implicit Communication Robots based on Automatic Scenario Generation using Web Intelligence Reviewed
Ryo Mashimo,Tatsuya Kitamura,Tomohiro Umetani,Akiyo Nadamoto
International Journal of Web Information Systems 12 ( 3 ) 312 - 335 2016.8
Joint Work
円滑なコミュニケーションを促進する漫才ロボットおよび台本の自動生成手法について述べている．台本生成手法および，ニュースのわかりやすさなどの評価実験を用いることで，漫才ロボットの有効性を見出した．
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RTミドルウェアを利用した写真撮影ロボットシステムの検討
梅谷 智弘,木下 芳紀
甲南大学紀要知能情報学編 9 ( 1 ) 77 - 84 2016.8
Joint Work
Authorship：Lead author
RTミドルウェアを利用した写真ロボット撮影システムについて検討を行った．対象となる人物を抽出し，顔表情を認識し，撮影しようとする表情の顔画像を取得する．顔画像の認識には，SVMを用いた識別器を構築した．実験の結果をとおして，システム構築の可能性を見出した．
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Processingを用いたプログラミング導入教育の試み
関 和広,北村 達也,永田 亮,和田 昌浩,梅谷 智弘,前田 多章
甲南大学教育学習支援センター紀要 ( 1 ) 33 - 40 2016.3
Joint Work
プログラミング関連科目の導入教育として開講している「プログラミング演習Ｉ］を取り上げ，取組と成果について報告する．
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Change Detection of Indoor Environments Using Singular Spectrum Transformation of Strength of Wireless LAN Signals Reviewed
Tomohiro UMETANI, Yuichi TAMURA
Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers 52 ( 3 ) 127 - 133 2016.3
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Human-Robots Implicit Communication based on Dialogue between Robots using Automatic Generation of Funny Scenarios from Web Reviewed
Ryo Mashimo,Tomohiro Umetani,Tatsuya Kitamura,Akiyo Nadamoto
Proceedings of the 11th ACM/IEEE International Conference on Human Robot Interaction (HRI 2016) 327 - 344 2016.3
Joint Work
受動的メディアとしての２体のロボットによる漫才をもとにした人ロボットコミュニケーションについて述べている．漫才台本の自動生成について説明し，人への情報伝達実験を通して，手法の可能性，有用性を示す．
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ロボット学びプロジェクトにおける漫才ロボットプロジェクトの活動報告
北村 達也,灘本 明代,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 8 ( 2 ) 123 - 133 2016.1
Joint Work
甲南大学プレミアプロジェクトの一環であるロボット学びプロジェクトでの，漫才ロボットプロジェクトの活動を報告した．
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Simplified Sensing System for Estimation of Dynamics of Ride-type Interface for Motion Generation Reviewed
Tomohiro UMETANI,Taiki HAYASHI,Naoki SAIWAKI
Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015) 102 - 103 2015.12
Joint Work
Authorship：Lead author
搭乗型インタフェースの動特性計測を目的とした，簡便なセンシングシステムについて報告している．９軸慣性計測装置と小型マイクロコントローラを用いて簡便なセンシングシステムを構築している．２輪車への実装と実験により手法の可能性を示した．
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Manzai Robot System with Scalability based on Distributed Software Components Reviewed
Tomohiro UMETANI,Satoshi AOKI,Kazuhiro AKIYAMA,Ryo MASHIMO,Tatsuya KITAMURA,Akiyo NADAMOTO
Proceedings of the 26th 2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science 139 - 142 2015.11
Joint Work
Authorship：Lead author
RTコンポーネントを利用した拡張性の高い小型漫才ロボットシステムの開発について述べている．ソフトウェアコンポーネントを元にすることで，ソフトウェアの再利用性，および，高い拡張性を有している．漫才ロボットとしての実装，および，異種ロボットへの実装，セリフ表示システムの実装をとおして本手法の可能性，有用性を示した．
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小型漫才ロボットの制御システムの開発
孝橋 一希,真下 遼,久井 晶太,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
甲南大学紀要知能情報学編 8 ( 1 ) 9 - 18 2015.8
Joint Work
小型漫才ロボットの制御システム手法について報告している．RTコンポーネントを利用した顔表情やロボット台車の制御方法について説明している．
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漫才ロボットの台詞表示システムの開発
青木 哲,秋山 和寛,久井 晶太,孝橋 一希,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
甲南大学紀要知能情報学編 8 ( 1 ) 55 - 60 2015.8
Single Work
小型漫才ロボットのセリフ表示システムについて報告した．RTコンポーネントをもとにして動作し，XML台本にしたがって進行するセリフの発話をディスプレイ上に可視化する．
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Change Detection of State of Indoor Environment based on Singular Spectrum Transformation of Strength of Wireless LAN Signals Reviewed
Tomohiro UMETANI,Yuichi TAMURA
Proceedings of the 46th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 65 - 69 2015.5
Joint Work
Authorship：Lead author
無線LAN信号の時系列解析手法を用いて屋内環境の状態変化検出を行う．屋内環境で無線LAN端末の配置を行い，無線LAN端末の設置場所の違いにより，無線LAN信号の変化点検出に差があることを見出した．
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Change Detection of State of Indoor Environment using Strength of Wireless LAN Signals Reviewed
Tomohiro UMETANI,Yuji SAWADA,Yuichi TAMURA
Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 28 ( 4 ) 140 - 146 2015.4
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Detection of finger gesture using singular spectrum transformation Reviewed
Yuichi TAMURA,Tomohiro UMETANI,Hiroaki NAKAMURA
Journal of Physics: Conference Series 574 ( 012109 ) 1 - 4 2015.1
Joint Work
可視化におけるヒューマンインタラクションとして，人のジェスチャを利用した解析を行った．行動を分割するために特異スペクトル変換を用いる．実験の結果，雑音に対して行動分割が頑健に行えることが示された．
DOI： 10.1088/1742-6596/574/1/012109
Other Link： 1742-6596
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Generating Funny Dialogue between Robots based on Japanese Traditional Comedy Entertainment Reviewed
Ryo Mashimo,Tomohiro Umetani,Tatsuya Kiatmura,Akiyo Nadamoto
Proceedings of the 2014 Conference on Interactive Entertainment 1 - 7 2014.12
Joint Work
Webニュース記事から漫才台本を実時間で自動生成する手法を提案した．つかみ・本ネタ・おちからなる漫才台本を生成する．その自動生成された漫才を演じる「漫才ロボット」として実装し，検証する．
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Manzai Robots: Entertainment Robots based on Auto-created Manzai Scripts from Web News Articles Reviewed
Tomohiro Umetani,Ryo Mashimo,Akiyo Nadamoto,Tatsuya Kitamura,Hirotaka Nakayama
Journal of Robotics and Mechatronics 26 ( 5 ) 662 - 664 2014.10
Joint Work
Authorship：Lead author
与えたキーワードをもとにインターネットの検索結果を利用して漫才台本を自動で生成し，演じる「漫才ロボット」について述べている．漫才台本を生成する仕組み，２体のロボットの協調による漫才台本の演出について概説する．
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キャンパスロボットKoRoの開発 －4年目の進捗状況－
田中 雅博,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 7 ( 1 ) 95 - 109 2014.8
Joint Work
キャンパスロボットKoRoの開発，特に４年目2013年度の開発進捗状況を報告した．ソフトコンピューティングをもとにしたコンポーネントベースの移動ロボットである．
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Target Tracking for Networked Moving Camera using Unsynchronous Multiple Sensor Data Reviewed
Tomohiro Umetani,Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Minoru Ito
Proceedings of the 45th International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 29 - 33 2014.7
Joint Work
Authorship：Lead author
ネットワーク接続された複数センサから送られる非同期データを利用して，人物追跡を行う手法について述べた．ファジィ推論によりセンサと人との関係を推論し，危険を回避する．実験により手法の可能性を検討した．
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Detection of Surface of the Road using Depth Sensor on the Pan-Tilt Unit for and Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Takayuki Matsuda,Naoki Hatakeyama,Masahiro Takimura,Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of the 45th International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 389 - 394 2014.7
Joint Work
倒立振子型ロボットにおける路面検知手法について，RGBDセンサと角度調節機構，内界センサを用いて検知精度を向上させる手法について述べている．
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Parameter Estimation of Mixture PDF Model for Mobile Robots by EM Algorithm Reviewed
Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of the 45th International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 381 - 388 2014.7
Joint Work
レーザレンジファインダからのセンシングデータに対して，反射や透過など複数の仮説を設定した混合モデルについて，必要となるパラメータをEMアルゴリズムで推定する手法について述べている．
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Indoor Localization for Augmented Reality Aided Operation and Maintenance System based on Sensor Data Integration Reviewed
Tomohiro UMETANI,Susumu YAMANE,Yuichi TAMURA
Plasma and Fusion Research 9 ( 3406054 ) 1 - 4 2014.5
Joint Work
Authorship：Lead author
拡張現実感を利用したメンテナンスシステムのために必要となる，移動端末の位置推定手法について述べている．無線LANの信号強度から，探索すべき地図の選択と大まかな位置を推定し，深さと色情報から詳細な位置を推定する．モデル化と位置推定実験により可能性を検討した．
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Dynamic gesture classification using skeleton model on RGB-D data Reviewed
Yuichi TAMURA, Tomohiro UMETANI, Naoya KASHIMA, Hiroaki NAKAMURA
Proceedings of 2nd International Conference on Mathematical Modeling in Physical Sciences 2013 (Journal of Physics: Conference Series) 490 ( 012103 ) 1 - 4 2014.3
Joint Work
RGBD画像において，作業者のスケルトンモデルを用いた動的なジェスチャ識別について述べている．動作を時間領域で分割し，人の動きの時系列パターンを特異スペクトル解析により検出する．
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Improvement of Detection Method of Surface of the Road using a Depth Sensor for an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Naoki HATAKEYAMA,Takayuki MATSUDA,Masahiro TAKIMURA,Masahiro WADA,Masahiro TANAKA,Tomohiro UMETANI
Proceedings of 2014 Inernational Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 389 - 392 2014.3
Joint Work
倒立振子型ロボットのための深さセンサを用いた道路表面検出の改良について述べている．表面の法線とロボットの姿勢を利用して道路表面の検出を行う．
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A Study on Human Detection and Tracking Method for an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Masahiro TAKIMURA,Takayuki MATSUDA,Naoki HATAKEYAMA,Masahiro WADA,Masahiro TANAKA,Tomohiro UMETANI
Proceedings of 2014 Inernational Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 653 - 656 2014.3
Joint Work
倒立振子型ロボットのための，人物検出追跡手法について述べている．検出した人物を効果的に追跡するため，移動ロボットおよびそれに搭載した角度調節機構を制御し効果的に検出する．実験により手法の可能性を示す．
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State Estimation of Wireless Mobile Client based on Sensor Data Fusion for Localization in Multistory Building Reviewed
Tomohiro Umetani,Susumu Yamane,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
システム制御情報学会論文誌 26 ( 12 ) 448 - 455 2013.12
Joint Work
Authorship：Lead author
無線LANの信号強度を用いて，複数の階層を持つ建物内部で，無線LAN端末の階層と位置を推定する方法を提案した．Fingerprinting法での位置推定システムを作るときに問題となる，データ収集の問題を解決するために，歩測による簡易計測，ならびに，不確かさの問題については，端末の移動量を利用したフィルタリングによる手法を提案した．実験により可能性を検証した．
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移動ロボットに関連するソフトコンピューティングライブラリの作成
田中 雅博,和田 雅博,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 6 ( 2 ) 315 - 342 2013.11
Joint Work
移動ロボットに関連するソフトコンピューティング手法を利用したライブラリ開発について報告している．ロボットのソフトウェア開発をオープン化するRT Middlewareベースでのソフトコンピューティングライブラリを開発し，それらをキャンパス案内ロボットに実装して検証している．
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ロボットの作業環境の知能化と空間知能化アプリケーション
梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 6 ( 2 ) 385 - 394 2013.11
Single Work
Authorship：Lead author
筆者がこれまで行ってきた，ロボット作業空間の知能化技術，ならびに，それらが発展した空間知能化手法とその応用事例を概説した．
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倒立振子型移動ロボットにおける問題点の解決策とこれからの展望について
和田 昌浩,田中 雅博,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 6 ( 2 ) 375 - 384 2013.11
Joint Work
倒立振子型移動ロボットをキャンパス案内ロボットに適用する際に，姿勢の変化が問題となることを指摘し，視覚デバイスであるカメラの取り付け器具である雲台を，ロボットの姿勢フィードバックにより補正する方法を提案した．実験により手法の可能性を検証した．
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Construction of Three-Dimensional Feature Point Model for Virtual Assembly System using Visual ID Tags Reviewed
Tatsuya Unigame,Tomohiro Umetani,Yuichi Tamura
Plasma and Fusion Research 8 ( 2406120 ) 1 - 6 2013.9
Joint Work
画像の三次元自然特徴を用いた仮想組立システムのための物体の三次元形状モデルの構築方法，利用法について述べている．単眼カメラで取得できる画像特徴を利用して，物体の種類および三次元位置姿勢を推定できる形状モデルを，物体の面情報を利用して構成する方法を提案する．複雑な背景下でのモデリング，位置推定に適用し手法の可能性を検討した．
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Augmented Reality Aided Operation and Maintenance System for Indoor Environments Reviewed
Yuichi Tamura,Tomohiro Umetani,Shin Kubo
Plasma and Fusion Research 8 ( 2406102 ) 1 - 4 2013.8
Joint Work
大規模プラントなど，大型の屋内環境にて，操作やメンテナンス作業の補助をするための拡張現実感（ＡＲ）システムを提案した．本システムでは，撮影した屋内環境の写真を自然なマーカとして扱い，そのマーカと情報との関連付けを実現する．端末付属のカメラから取得した画像を利用して，その場で必要となる数値シミュレーション結果などの情報をサーバから取得する．複数の手段でそれらの情報を取得できることを実験により検証した．
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キャンパスロボットKoRoの開発 －3年目の進捗状況－
田中 雅博,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 6 ( 1 ) 95 - 123 2013.7
Joint Work
キャンパスロボットKoRoについて，年次での開発状況を報告した．特に，ソフトコンピューティングを利用した環境認識，状況把握など，2012年に開発した機能を重点的に紹介している．
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A Study on Tracking Control of Pan-Tilt Unit for an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Takayuki Matsuda,Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of the 44th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 219 - 224 2013.6
Joint Work
倒立振子型移動ロボット搭載のカメラシステムの姿勢制御について提案する．移動ロボットの内界センサを利用してカメラシステムの傾きをパン・チルトユニットにより補正する．実験により手法の可能性を検討する．
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State Estimation of Mobile Client based on Sensor Data Fusion for Localization in Multistory Buildings Reviewed
Tomohiro Umetani,Susumu Yamane,Yuichi Tamura
Proceedings of the 44th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 61 - 66 2013.6
Joint Work
Authorship：Lead author
複数階層環境での無線LAN端末の位置推定手法について検討している．本報では，無線LAN位置推定システムを構築するときの位置の簡易計測手法，および，加速度センサを用いた推定結果の統合について焦点を当てている．実験結果により手法の可能性を検証する．
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A Tracking Control Method and Detection for the Surface of Road by Using a Pan-Tilt Unit on an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Takayuki Matsuda,Naoki Hatakeyama,Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of 2013 International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 277 - 280 2013.3
Joint Work
倒立振子型ロボットのための，移動カメラの姿勢制御，路面検知手法について述べている．倒立振子型ロボットの傾きをパン・チルトユニットにフィードバックすることで，安定したカメラ姿勢を実現する．実験により手法の可能性を検討する．
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Location Estimation of Mobile Wireless LAN Client in Multistory Buildings using Strength of Received Signals in State Space Framework Reviewed
Tomohiro UMETANI,Susumu YAMANE,Tomoya YAMASHITA,Yuichi TAMURA
システム制御情報学会論文誌 25 ( 11 ) 316 - 322 2012.11
Joint Work
Authorship：Lead author
複数階層を持つ建物内部での位置推定手法として，無線LANの信号強度による位置推定手法を提案した．不確かさを伴うため，ベイズフィルタ，カルマンフィルタによる推定結果の統合を行った．実験結果により手法の可能性を確認した．
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Detection of Mobile Objects by Mixture PDF Model for Mobile Robots Reviewed
Masahiro TANAKA,Masahiro WADA,Tomohiro UMETANI,Minoru ITO
システム制御情報学会論文誌 25 ( 11 ) 308 - 315 2012.11
Joint Work
移動ロボットの自己位置同定問題について，センサ情報が取りうる状態を複数の確率密度の混合分布で表現し，観測モデルを構築した．位置推定実験を通して手法の可能性，有用性を検証した．
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Target-Tracking based on Fusion of Unsynchronized Sensor Data from Vision System and Thermal Imaging Sensor Reviewed
Tomohiro UMETANI,Naomichi KUGA,Masahiro TANAKA,Masahiro WADA,Minoru ITO
システム制御情報学会論文誌 25 ( 11 ) 323 - 327 2012.11
Joint Work
Authorship：Lead author
ロボットによる人物認識を想定して，複数種類のデータのセンサデータ統合手法について提案した．異種センサ情報として，画像情報と熱画像情報を取り上げ，非同期に入力される情報を確率的な取り扱いで統合する．実験により手法の可能性を確認した．
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キャンパスロボットKoRoの開発：要素技術の開発とデモシステムの作成
田中 雅博,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 5 ( 1 ) 93 - 121 2012.7
Joint Work
共同研究プロジェクト キャンパスロボットKoRoの開発について，述べたものである．本稿では，平成23年度に行った要素技術の開発およびデモシステムの構築について紹介している．開発技術の結果を通して，プロジェクトの報告を行っている．
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Multi-Kinectを用いた遠隔地空間共有会議システムの構築
加島 直弥,田村 祐一,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 5 ( 1 ) 55 - 70 2012.7
Joint Work
複数台のKinectセンサーを用いて遠隔地間を共有できる会議システムを構築した．本論文では，特にシステム構築に重点を置き，システムの実装を通して可能性を検証した．
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Localiization sytem using Microsoft Kinect for indoor structures （共著） Reviewed
Yuichi Tamura,Yuki Takabatake,Naoya Kashima,Tomohiro Umetani
Plasma and Fusion Research 7 ( 2406036 ) 1 - 4 2012.5
Joint Work
Microsoft Kinectセンサーを用いて，プラント内など，大型構造物での位置姿勢推定システムを構築した．単純な単眼カメラでは，奥行方向の精度が良くないため，奥行情報を取得できるKinectセンサーなどRGBDカメラを用いて，自然特徴点を利用した地図を生成し，同時にカメラ位置姿勢を推定する手法を提案する．三次元環境復元問題に適用し，実験結果の例を示す．
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Sensor Fusion of Vision System and Thermal Imaging Sensor for Target Tracking Reviewed
Tomohiro Umetani,Naomichi Kuga,Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Minoru Ito
Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Therory and Its Applications 165 - 168 2012.5
Joint Work
Authorship：Lead author
キャンパスロボットでの人検出手法として，カメラ画像と熱画像によるセンサフュージョン手法の適用を検出した．人の動作領域は，周囲温度より温度が高いことを利用して，熱画像センサにより検出の安定化を図る．熱画像センサ，カメラ画像の情報取得間隔が異なり，ネットワークロボットへの適用を目指し，パーティクルフィルタによる情報更新を検討した．実験により手法の可能性を確認した．
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Localization of Wireless LAN Client in Multistory Buildings using Strength of Received Signals in State Space Framework Reviewed
Tomohiro Umetani,Susumu Yamane,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Therory and Its Applications 159 - 164 2012.5
Joint Work
Authorship：Lead author
無線LANの信号強度を利用した位置推定手法について，複数階層を持つ建物での位置推定結果の統合を提案した．建物内部での運動については，線形動的システムを想定してモデル化を行い，階層の移動については，隠れマルコフモデルによる検出を行い，システムの初期化を行う．実験を通して手法の可能性を検証した．
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Framework of Sensor Fusion Network for an Inverted Pendulum Mobile Robot KoRo Reviewed
Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Takashi Kuwata,Naomichi Kuga,Akimasa Kojima,Takayuki Matsuda,Tatsuya Sakai,Naoki Adachi,Kazutoshi Inaoka,Minoru Ito
Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Therory and Its Applications 148 - 152 2012.5
Joint Work
倒立振子型のキャンパス案内ロボットで必要となる，センサネットワークシステムの構築について議論した．オープンなロボットミドルウェアであるRTミドルウェアを用いて，案内ロボットシステムを構築した．画像認識，レーザセンサを利用した追従タスクによる実験を通して可能性を検証した．
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Detection of Mobile Objects for Outdoor Navigation Robots Reviewed
Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of the 43rd ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Therory and Its Applications 140 - 147 2012.5
Joint Work
移動ロボットの自律移動に必要となる，地図情報と比較した移動体検出手法について議論した．結合確率モデルを用いて，地図を用いた自己位置推定手法での地図照合の際に，センサ情報の違いを検出することで，移動体を抽出する．モデリング，レーザレンジファインダを用いた移動ロボットによる実験を通して手法の可能性を検証した．
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Localization of Wireless LAN Client in Multistory Building based on Layered Neural Network （共著） Reviewed
Tomohiro Umetani,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
International Journal of Innovative Computing, Information and Control 8 ( 3(B) ) 2301 - 2312 2012.3
Joint Work
Authorship：Lead author
複数の階層を持つ建物内部での無線LAN端末の位置と属する階層をニューラルネットワークを用いて推定する手法を提案した．建物内部で，階によって無線LAN端末がアクセスポイントから受信できる信号強度の傾向が異なることに着目し，位置と受信信号強度の関係をニューラルネットワークを用いて記述した．実験により手法の可能性を確認した．
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Kinectを用いた自己位置推定システム構築の基礎検討
高畑 有紀,田村 祐一,加島 直弥,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 4 ( 2 ) 181 - 193 2011.12
Joint Work
三次元計測デバイスKinectを用いた位置決めシステムについて，Kinectの過渡応答，距離校正手法について述べ，Kinectが取得した画像と距離情報を用いて，特徴点抽出による位置決め手法について検討した．
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RTミドルウェアを用いた熱画像センサと視覚デバイスのセンサ情報統合による対象人物追跡
久家 直倫,梅谷 智弘,田中 雅博,和田 昌浩,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 4 ( 2 ) 205 - 212 2011.12
Joint Work
熱画像センサとカメラ画像を利用した人追跡手法について検討した．RTミドルウェアを用いて実装し，パーティクルフィルタにより観測結果の統合を行う．実験により手法の可能性を確認した．
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Localization with Microsoft Kinect using Natural Features and Depth Data Reviewed
Yuki Takabatake,Yuichi Tamura,Naoya Kashima,Tomohiro Umetani
Proceedings of the 21st International Conference on Artificial Reality and Telexistence 142 2011.11
Joint Work
画像特徴点と三次元距離画像を利用したKinectの位置姿勢推定システムを構築した．連続する画像特徴点座標を追跡し，それらの三次元位置変化を保存することで，三次元空間地図を構築する．実験により手法の可能性を検証する．
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Manzai Robot System with Scalability based on Distributed Software Components Reviewed
Tomohiro UMETANI,Satoshi AOKI,Kazuhiro AKIYAMA,Ryo MASHIMO,Tatsuya KITAMURA,Akiyo NADAMOTO
Proceedings of the 26th 2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science 139 - 142 2011.11
Joint Work
Authorship：Lead author
RTコンポーネントをもとにした拡張性の高い漫才ロボットシステムの開発について述べている．RTコンポーネントを利用することで，拡張性が高く，ソフトウェアの再利用が可能となっている．ロボットの実装，および，複数種類のロボットへの展開，システムの拡張性などから手法の可能性，有用性を示した．
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Localization of Segway RMP Reviewed
1675 - 1680 2011.9
Joint Work
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Probabilistic Localization of Mobile Wireless LAN Client in Multistory Building Based on Sparse Bayesian Learning （共著） Reviewed
Tomohiro Umetani,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
Journal of Robotics and Mechatronics 23 ( 4 ) 475 - 483 2011.8
Joint Work
Authorship：Lead author
複数階層建築物における，無線LANの受信信号強度を利用した携帯端末の位置推定手法を提案した．無線LANアクセスポイントからの受信信号強度が建物内部の位置に応じて変化するため，疎ベイズ学習を利用した確率的な階層識別・位置決めモデルを構築する．実験により，本手法の可能性を検討する．
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キャンパスロボットKoRoの開発 ― 全体構想とシステム基盤構築 ―
田中 雅博,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 4 ( 1 ) 59 - 84 2011.7
Joint Work
共同研究プロジェクトキャンパスロボットKoRoについて，全体構想とシステム構築についてまとめている．ソフトウェアの再利用性に着目し，RTミドルウェアを適用してシステム構築を行っている．デモ動作の構築により手法の可能性を検証する．
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Automated Pose Estimation of Objects using Multiple ID Devices for Handling and Maintenance Task in Nuclear Fusion Reactor （共著） Reviewed
Tomohiro Umetani,Jun-ichi Morioka,Kenji Inoue,Tatsuo Arai,Yasushi Mae,Yuichi Tamura
Plasma and Fusion Research 6 ( 2406079 ) 2011.7
Joint Work
Authorship：Lead author
核融合炉に代表される大型構造物における構造物の状況と蓄積情報を一致させるための，維持管理のための物体の位置姿勢を提案している．基礎実験として，環境の変化を画像によりとらえ，ロボットアームの動作生成を行った．ロボット先端に取り付けたRFID読み取り器の読み取り結果を利用して物体の位置姿勢推定を行う．実験により，手法の可能性を確認した．
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Pose Estimation of Construction Materials using Multiple ID Devices for Parts and Packets Unification （共著） Reviewed
Tomohiro Umetani,Kenji Inoue,Tatsuo Arai
Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering 26 ( 5 ) 356 - 367 2011.7
Joint Work
Authorship：Lead author
建設作業現場での，物体と情報の統合管理を実現するための，ICタグ等添付型の記憶媒体を利用した物体の位置姿勢推定手法について述べる．ICタグの読み取り器と物体に取り付けられた記憶媒体との相対的な幾何関係を利用して，物体の位置姿勢を非線形最適化問題を解くことで求める．実験を通して，手法の可能性，課題を示した．
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Data Acquisition for Stochastic Localization of Wireless Mobile Client in Multistory Building （共著） Reviewed
Tomohiro Umetani,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
Proceedings of the 28th International Symposium on Automation and Robotics in Construction 1 768 - 773 2011.6
Joint Work
Authorship：Lead author
複数階層建築物での無線LANを用いた確率的な位置推定手法について，位置推定システムを構築するための，簡易計測手法について検討した．計測時間の短縮について検討し，歩測を利用した簡易計測を提案した．実験により手法の可能性を確認した．
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Bracelet-Shaped Thermal Display for Representing Numerical Data Reviewed
Yuichi Tamura,Susumu Fujiwara,Tomohiro Umetani,Hiroaki Nakamura
Journal of Electronic Materials 40 ( 5 ) 823 - 829 2011.5
Joint Work
触覚呈示手法の１つとして，温度呈示手法があり，多くの研究がなされている．本論文では，大規模組み立てシステムを想定した仮想環境の可視化に適した温度ディスプレイシステムを提案する．温度の切り替え，呈示温度について検証し，腕輪状の温度ディスプレイを開発した．力学シミュレーションの数値データの可視化実験により効果を検証した．
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Study on Sensor Fusion Network and Control for an Inverted Pendulum Mobile Robot Reviewed
Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 79 - 82 2011.3
Joint Work
センサデータの統合を目的とした，倒立二輪ロボットの知的動作生成，および，統合動作システムを構築した．センサ情報を基に周囲情報を獲得し，ネットワークロボットとしてRTミドルウェアを基にしたシステム統合を行う．実験により手法の可能性を示した．
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Automated Three-Dimensional Pose Estimation of Objects using Multiple ID Devices by Autonomous Robot (jointly worked) Reviewed
Tomohiro Umetani,Jun-ichi Morioka,Kenji Inoue,Yasushi Mae,Tatsuo Arai
Proc. of the 5th International Conference on the Advanced Mechatronics (ICAM 2010) 534 - 539 2010.10
Joint Work
ロボットの組み付け作業を想定した，RFIDタグを用いた物体の位置姿勢推定手法を提案している．ロボットが作業する際に必要となる物体の位置情報を，ロボットの動作を通して取得する．位置推定のモデル化，情報獲得のための動作生成について述べ，実験によって可能性を確認した．
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Haptization on Numerical Simulation of Plasma (jointly worked) Reviewed
Yuichi Tamura,Hiroaki Ohtani,Tomohiro Umetani,Hiroaki Nakamura
IEEE Transactions on Plasma Science 38 ( 10 ) 2974 - 2979 2010.10
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RTミドルウェア環境化における複数のフィジカルコンピューティングデバイスを利用した移動台車ロボットプラットフォームの構築
久家 直倫,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 3 ( 1 ) 145 - 158 2010.7
Joint Work
ロボットをコンポーネント化することができるRTミドルウェア，および，プロトタイピングに有利なフィジカルコンピューティングデバイスを通して，移動ロボット台車を制作した．モデル化，実験を通して，手法の可能性を検証した．
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Localization of a Moving Robot by Sensor Fusion (jointly worked) Reviewed
Masahiro Tanaka,Hiroaki Hirano,Shintaro Onishi,Tomohiro Umetani,Masahiro Wada
Proc. of RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing (NCSP '10) 556 - 559 2010.3
Joint Work
移動ロボットを想定した，周囲環境のセンシング時におけるデータの統合手法を開発した．移動時に取得した情報を統合し構成する．実験により手法の可能性を示す．
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添付型記憶媒体の読み取りを利用したロボットの情報獲得 ― 距離情報を利用した情報獲得動作 ―
梅谷 智弘,山中 淳史
甲南大学紀要知能情報学編 2 ( 2 ) 215 - 223 2009.12
Joint Work
RFIDタグを用いた物体および環境の情報把握について扱っている．RFIDタグを用いた自律ロボットの情報獲得を目的とした画像認識のモデル化を行っている．実験により手法の可能性を確認する．
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Motion Analysis System Using Motion Capture and 3D Computer Graphics (jointly worked) Reviewed
Tsuyoshi MATSUKAWA, Kiyoko YOKOYAMA, Tomohiro UMETANI, Masanori NAGATA
The Japanese Journal of Ergonomics 45 ( 1 ) 12 - 18 2009.1
Joint Work
DOI： 10.5100/jje.45.12
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動作計測空間を利用した統合計測空間の構築とその応用
梅谷 智弘,横山 清子
甲南大学紀要知能情報学編 1 ( 1 ) 129 - 140 2008.7
Joint Work
モーションキャプチャシステムを用いた計測環境の構築，および，それらを用いた検証についてまとめている．動き情報と生体信号を用いた統合可視化手法，および，ＩＣタグを用いた物体の位置姿勢推定をケーススタディとして紹介し，可能性を示している．
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Pose Estimation of Construction Materials by Acquisition of Multiple IDs of Devices
Tomohiro Umetani,Kenji Inoue,Tatsuo Arai
Robotics and Automation in Construction (In-Teh, C. Balaguer and H. Abderrahim Eds.) 175 - 186 2008.7
Joint Work
建設作業環境を想定した，作業者によるICタグを利用した物体の三次元位置推定手法を開発した．読み取り環境の構築，読み取り器の幾何学的条件を考察し，三次元位置推定モデルを構成した．実験により検証を行い，可能性を示した．
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Automated Identification of Partially-Exposed Metal Object (jointly worked) Reviewed
Tomohiro Umetani, Yasushi Mae, Tatsuo Arai, Hironori Kumeno, Kenji Inoue, Tomohito Takubo, Hiroshi Niho
Automation in Construction 16 ( 6 ) 842 - 851 2007.11
Joint Work
Authorship：Lead author
自動把持を目的とした，埋没金属物体での種類識別，位置姿勢推定手法について述べている．距離画像を用いた背景からの物体特徴量の抽出，ならびに，形状の特徴を利用した物体の位置姿勢推定手法を開発した．実験により手法の可能性を示した．
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Development of Health Monitoring System Based on Three-Dimensional Imaging Bio-Signals and Motion Data Reviewed
Tsuyoshi Matsukawa,Tomohiro Umetani,Kiyoko Yokoyama
Proceedings of 29th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 1523 - 1527 2007.8
Joint Work
モーションキャプチャと生体信号計測を利用した統合可視化システムを開発した．動きに対応するモーションキャプチャデータに対応して，三次元ＣＧモデルに動作データを割り付け，さらに，生体信号強度に基づいてＣＧモデルを変化させる．パネル操作での可視化を通して可能性を検証した．
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Estimation of Bio-Signal Based on Human Motion for Integrated Visualization of Daily-Life Reviewed
Tomohiro Umetani,Tsuyoshi Matsukawa,Kiyoko Yokoyama
Proceedings of 29th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 3261 - 3265 2007.8
Joint Work
Authorship：Lead author
動作情報と生体信号強度の統合可視化システムのための，生体信号の生成手法を構築した．動作データを入力として，生体信号を出力とする，ニューラルネットワークモデルを構築し，生体信号を推定する．パネル操作での信号推定により，モデルの構築，推定，および，動作識別の可能性を示した．
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Construction Automation Based on Parts and Packets Unification (jointly worked) Reviewed
Tomohiro Umetani, Tatsuo Arai, Yasushi Mae, Kenji Inoue, Jun-ichiro Maeda
Automation in Construction 15 ( 6 ) 777 - 784 2006.11
Joint Work
Authorship：Lead author
建設の自動作業を目的とした，ＩＣタグを用いた統合的な情報管理手法について提案している．物体の組み付け時には，物体の構造が変化するが，統一して情報を取得するために，物体の結合状態などを自動構成する手法を開発した．ロボットを用いた情報更新実験を通して，手法の可能性を示した．
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Cooperative Monitoring by Fixed Cameras and Moving Cameras Reviewed
Sadaaki Kunimatsu,Hironori Kumeno,Naoko Tsukuda,Tomohito Takubo,Kenji Inoue,Tatsuo Arai,Yasushi Mae,Tomohiro Umetani
Proceedings of the 23rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction 182 - 187 2006.10
Joint Work
移動ロボットなどに代表される移動カメラと固定カメラを利用した協調監視システムを構築した．共通に情報取得できる領域を設定し，異なるカメラ間で追跡を行った．実験により手法の可能性を確認した．
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Efficient Monitoring by Robot and Intelligent Tag Collaboration Reviewed
Tatsuo Arai,Tomohito Takubo,Kenji Inoue,Tomohiro Umetani
Proceedings of the 3rd International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence 183 - 186 2006.10
Joint Work
建築環境において，建物の遠隔モニタリングを実現するために，歩行ロボットと情報タグによる情報統合システムの構築手法を提案した．実験により手法の可能性を示した．
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Pose Estimation of Objects using Multiple ID Devices Reviewed
Tomohiro UMETANI,Yasushi MAE,Kenji INOUE,Tatsuo ARAI,Jun-ichi YAGI
Journal of the Robotics Society of Japan 23 ( 1 ) 84 - 94 2005.1
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Adaptive Relocation of Environment-Attached Storage Devices for Knowledge-Sharing among Autonomous Robots (jointly worked) Reviewed
Tomohiro UMETANI, Yasushi MAE, Kenji INOUE, Tatsuo ARAI
20 ( 6 ) 631 - 639 2002.9