論文 - 梅谷 智弘
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Localization with Microsoft Kinect using Natural Features and Depth Data 査読あり
Yuki Takabatake,Yuichi Tamura,Naoya Kashima,Tomohiro Umetani
Proceedings of the 21st International Conference on Artificial Reality and Telexistence 142 2011年11月
共著
画像特徴点と三次元距離画像を利用したKinectの位置姿勢推定システムを構築した．連続する画像特徴点座標を追跡し，それらの三次元位置変化を保存することで，三次元空間地図を構築する．実験により手法の可能性を検証する．
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Manzai Robot System with Scalability based on Distributed Software Components 査読あり
Tomohiro UMETANI,Satoshi AOKI,Kazuhiro AKIYAMA,Ryo MASHIMO,Tatsuya KITAMURA,Akiyo NADAMOTO
Proceedings of the 26th 2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science 139 - 142 2011年11月
共著
担当区分：筆頭著者
RTコンポーネントをもとにした拡張性の高い漫才ロボットシステムの開発について述べている．RTコンポーネントを利用することで，拡張性が高く，ソフトウェアの再利用が可能となっている．ロボットの実装，および，複数種類のロボットへの展開，システムの拡張性などから手法の可能性，有用性を示した．
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Localization of Segway RMP 査読あり
Takashi Kuwata,Masahiro Tanaka,Masahiro Wada,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of SICE Annual Conference 2011 1675 - 1680 2011年9月
共著
倒立２輪型移動ロボットSegwayRMPを使用した位置推定手法を検討した．傾きが一定でないことから，移動時に一定の傾きとなる時刻に，レーザレンジファインダからデータを取得する．屋外環境での位置推定に手法を適用し，可能性を確認した．
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Probabilistic Localization of Mobile Wireless LAN Client in Multistory Building Based on Sparse Bayesian Learning （共著） 査読あり
Tomohiro Umetani,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
Journal of Robotics and Mechatronics 23 ( 4 ) 475 - 483 2011年8月
共著
担当区分：筆頭著者
複数階層建築物における，無線LANの受信信号強度を利用した携帯端末の位置推定手法を提案した．無線LANアクセスポイントからの受信信号強度が建物内部の位置に応じて変化するため，疎ベイズ学習を利用した確率的な階層識別・位置決めモデルを構築する．実験により，本手法の可能性を検討する．
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キャンパスロボットKoRoの開発 ― 全体構想とシステム基盤構築 ―
田中 雅博,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔
甲南大学紀要知能情報学編 4 ( 1 ) 59 - 84 2011年7月
共著
共同研究プロジェクトキャンパスロボットKoRoについて，全体構想とシステム構築についてまとめている．ソフトウェアの再利用性に着目し，RTミドルウェアを適用してシステム構築を行っている．デモ動作の構築により手法の可能性を検証する．
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Automated Pose Estimation of Objects using Multiple ID Devices for Handling and Maintenance Task in Nuclear Fusion Reactor （共著） 査読あり
Tomohiro Umetani,Jun-ichi Morioka,Kenji Inoue,Tatsuo Arai,Yasushi Mae,Yuichi Tamura
Plasma and Fusion Research 6 ( 2406079 ) 2011年7月
共著
担当区分：筆頭著者
核融合炉に代表される大型構造物における構造物の状況と蓄積情報を一致させるための，維持管理のための物体の位置姿勢を提案している．基礎実験として，環境の変化を画像によりとらえ，ロボットアームの動作生成を行った．ロボット先端に取り付けたRFID読み取り器の読み取り結果を利用して物体の位置姿勢推定を行う．実験により，手法の可能性を確認した．
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Pose Estimation of Construction Materials using Multiple ID Devices for Parts and Packets Unification （共著） 査読あり
Tomohiro Umetani,Kenji Inoue,Tatsuo Arai
Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering 26 ( 5 ) 356 - 367 2011年7月
共著
担当区分：筆頭著者
建設作業現場での，物体と情報の統合管理を実現するための，ICタグ等添付型の記憶媒体を利用した物体の位置姿勢推定手法について述べる．ICタグの読み取り器と物体に取り付けられた記憶媒体との相対的な幾何関係を利用して，物体の位置姿勢を非線形最適化問題を解くことで求める．実験を通して，手法の可能性，課題を示した．
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Data Acquisition for Stochastic Localization of Wireless Mobile Client in Multistory Building （共著） 査読あり
Tomohiro Umetani,Tomoya Yamashita,Yuichi Tamura
Proceedings of the 28th International Symposium on Automation and Robotics in Construction 1 768 - 773 2011年6月
共著
担当区分：筆頭著者
複数階層建築物での無線LANを用いた確率的な位置推定手法について，位置推定システムを構築するための，簡易計測手法について検討した．計測時間の短縮について検討し，歩測を利用した簡易計測を提案した．実験により手法の可能性を確認した．
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Bracelet-Shaped Thermal Display for Representing Numerical Data 査読あり
Yuichi Tamura,Susumu Fujiwara,Tomohiro Umetani,Hiroaki Nakamura
Journal of Electronic Materials 40 ( 5 ) 823 - 829 2011年5月
共著
触覚呈示手法の１つとして，温度呈示手法があり，多くの研究がなされている．本論文では，大規模組み立てシステムを想定した仮想環境の可視化に適した温度ディスプレイシステムを提案する．温度の切り替え，呈示温度について検証し，腕輪状の温度ディスプレイを開発した．力学シミュレーションの数値データの可視化実験により効果を検証した．
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Study on Sensor Fusion Network and Control for an Inverted Pendulum Mobile Robot 査読あり
Masahiro Wada,Masahiro Tanaka,Tomohiro Umetani,Minoru Ito
Proceedings of International Workshop on Nonlinear Circuits, Communications and Signal Processing 79 - 82 2011年3月
共著
センサデータの統合を目的とした，倒立二輪ロボットの知的動作生成，および，統合動作システムを構築した．センサ情報を基に周囲情報を獲得し，ネットワークロボットとしてRTミドルウェアを基にしたシステム統合を行う．実験により手法の可能性を示した．
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Automated Three-Dimensional Pose Estimation of Objects using Multiple ID Devices by Autonomous Robot (jointly worked) 査読あり
Tomohiro Umetani,Jun-ichi Morioka,Kenji Inoue,Yasushi Mae,Tatsuo Arai
Proc. of the 5th International Conference on the Advanced Mechatronics (ICAM 2010) 534 - 539 2010年10月
共著
ロボットの組み付け作業を想定した，RFIDタグを用いた物体の位置姿勢推定手法を提案している．ロボットが作業する際に必要となる物体の位置情報を，ロボットの動作を通して取得する．位置推定のモデル化，情報獲得のための動作生成について述べ，実験によって可能性を確認した．
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Haptization on Numerical Simulation of Plasma (jointly worked) 査読あり
Yuichi Tamura,Hiroaki Ohtani,Tomohiro Umetani,Hiroaki Nakamura
IEEE Transactions on Plasma Science 38 ( 10 ) 2974 - 2979 2010年10月
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RTミドルウェア環境化における複数のフィジカルコンピューティングデバイスを利用した移動台車ロボットプラットフォームの構築
久家 直倫,梅谷 智弘
甲南大学紀要知能情報学編 3 ( 1 ) 145 - 158 2010年7月
共著
ロボットをコンポーネント化することができるRTミドルウェア，および，プロトタイピングに有利なフィジカルコンピューティングデバイスを通して，移動ロボット台車を制作した．モデル化，実験を通して，手法の可能性を検証した．
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Localization of a Moving Robot by Sensor Fusion (jointly worked) 査読あり
Masahiro Tanaka,Hiroaki Hirano,Shintaro Onishi,Tomohiro Umetani,Masahiro Wada
Proc. of RISP International Workshop on Nonlinear Circuits and Signal Processing (NCSP '10) 556 - 559 2010年3月
共著
移動ロボットを想定した，周囲環境のセンシング時におけるデータの統合手法を開発した．移動時に取得した情報を統合し構成する．実験により手法の可能性を示す．
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添付型記憶媒体の読み取りを利用したロボットの情報獲得 ― 距離情報を利用した情報獲得動作 ―
梅谷 智弘,山中 淳史
甲南大学紀要知能情報学編 2 ( 2 ) 215 - 223 2009年12月
共著
RFIDタグを用いた物体および環境の情報把握について扱っている．RFIDタグを用いた自律ロボットの情報獲得を目的とした画像認識のモデル化を行っている．実験により手法の可能性を確認する．
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モーションキャプチャと3DCGを用いた動作解析システム（共著） 査読あり
松河 剛司,横山 清子,梅谷 智弘,永田 雅典
人間工学 45 ( 1 ) 12 - 18 2009年1月
共著
動作と生体信号の統合解析，可視化を目的とする計測システムおよび評価法を開発した．モーションキャプチャシステムにより取得した動作データと生体信号処理により取得した生体信号を，コンピュータグラフィクスにより合成する．操作パネルでの負荷評価実験を通して，本手法の可能性，有用性を示した．
DOI： 10.5100/jje.45.12
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動作計測空間を利用した統合計測空間の構築とその応用
梅谷 智弘,横山 清子
甲南大学紀要知能情報学編 1 ( 1 ) 129 - 140 2008年7月
共著
モーションキャプチャシステムを用いた計測環境の構築，および，それらを用いた検証についてまとめている．動き情報と生体信号を用いた統合可視化手法，および，ＩＣタグを用いた物体の位置姿勢推定をケーススタディとして紹介し，可能性を示している．
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Pose Estimation of Construction Materials by Acquisition of Multiple IDs of Devices 招待あり
Tomohiro Umetani,Kenji Inoue,Tatsuo Arai
Robotics and Automation in Construction (In-Teh, C. Balaguer and H. Abderrahim Eds.) 175 - 186 2008年7月
共著
建設作業環境を想定した，作業者によるICタグを利用した物体の三次元位置推定手法を開発した．読み取り環境の構築，読み取り器の幾何学的条件を考察し，三次元位置推定モデルを構成した．実験により検証を行い，可能性を示した．
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Automated Identification of Partially-Exposed Metal Object (jointly worked) 査読あり
Tomohiro Umetani, Yasushi Mae, Tatsuo Arai, Hironori Kumeno, Kenji Inoue, Tomohito Takubo, Hiroshi Niho
Automation in Construction 16 ( 6 ) 842 - 851 2007年11月
共著
担当区分：筆頭著者
自動把持を目的とした，埋没金属物体での種類識別，位置姿勢推定手法について述べている．距離画像を用いた背景からの物体特徴量の抽出，ならびに，形状の特徴を利用した物体の位置姿勢推定手法を開発した．実験により手法の可能性を示した．
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Development of Health Monitoring System Based on Three-Dimensional Imaging Bio-Signals and Motion Data 査読あり
Tsuyoshi Matsukawa,Tomohiro Umetani,Kiyoko Yokoyama
Proceedings of 29th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 1523 - 1527 2007年8月
共著
モーションキャプチャと生体信号計測を利用した統合可視化システムを開発した．動きに対応するモーションキャプチャデータに対応して，三次元ＣＧモデルに動作データを割り付け，さらに，生体信号強度に基づいてＣＧモデルを変化させる．パネル操作での可視化を通して可能性を検証した．