講演・口頭発表等 - 梅谷 智弘
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線維形成に関連する実測データと分子記述子を用いた細胞接着能を有するペプチド配列の探索
寺尾 泰晟,武川 公,梅谷 智弘,栢森 史浩,臼井 健二
日本化学会第104春季年会 2024年3月
開催年月日： 2024年3月
国名：日本国
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VR作業空間の嗜好性が作業効率に及ぼす影響
水田 将大,田村 祐一,梅谷 智弘
2024年電子情報通信学会総合大会 (広島大学 東広島キャンパス) 2024年3月 電子情報通信学会
開催年月日： 2024年3月
国名：日本国
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複数の大規模言語モデルによる漫才自動生成の比較分析
下崎 安紋,北畑 哲也,柘植 陽介,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
第16回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム (DEIM 2024) (オンライン，アクリエひめじ) 2024年2月 日本データベース学会
開催年月日： 2024年2月 - 2024年3月
国名：日本国
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オープンソースハードウェアを用いた屋外移動ロボットのシステム統合
梅谷 智弘,宇城 俊,松本 比呂,望月 楽
2023年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム (大阪工業大学梅田キャンパス) 2024年1月 計測自動制御学会関西支部，システム制御情報学会
開催年月日： 2024年1月
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寝具の多点センシングを利用した寝室空間の見守りシステムの検討
榎本 佐知子,田村 祐一,才脇 直樹,横山 清子,梅谷 智弘
2023年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム (大阪工業大学梅田キャンパス) 2024年1月 計測自動制御学会関西支部，システム制御情報学会
開催年月日： 2024年1月
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磁性エラストマと電気触覚ディスプレイを用いたモジュール型双方向触覚デバイスの検討
若山 陽登,梅谷 智弘
2023年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム (大阪工業大学梅田キャンパス) 2024年1月 計測自動制御学会関西支部，システム制御情報学会
開催年月日： 2024年1月
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コミュニケーションロボットを用いた音声対話に基づくWebブラウザ制御システム
谷川 創太郎,筒井 大翔,山 泰斗,北村 達也,梅谷 智弘
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI 2023) (朱鷺メッセ 新潟コンベンションセンター) 2023年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2023年12月
国名：日本国
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対話ロボットを用いた図書館サービスシステムの迅速開発
筒井 大翔,谷川 創太郎,山 泰斗,北村 達也,梅谷 智弘
日本音響学会関西支部若手研究者交流会 (近畿大学東大阪キャンパス) 2023年12月 日本音響学会関西支部
開催年月日： 2023年12月
国名：日本国
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クラウドAIを利用した公共図書館サービスロボットの実証評価
榎本 佐知子,筒井 大翔,北村 達也,梅谷 智弘
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 (名古屋国際会議場) 2023年6月 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2023年6月 - 2023年7月
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漫才のわかりやすさを考慮した漫才台本自動生成手法
下崎 安紋,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
第15回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム (DEIM 2023) (DEIM2023 オンライン会議ポータル) 2023年3月 日本データベース学会
開催年月日： 2023年3月
国名：日本国
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RTミドルウェアによるヒト型漫才ロボット制御の試み
都出 若那,中村 紘稀,北村 達也,梅谷 智弘
2022年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム (大阪公立大学I-siteなんば) 2023年1月 計測自動制御学会関西支部，システム制御情報学会
開催年月日： 2023年1月
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中之島ロボットチャレンジ2022における甲南大学ロボティクス研究室の取り組み
武田 晟央,山本 瀧聖,白方 雄貴,梅谷 智弘
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (幕張メッセ国際会議場) 2022年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2022年12月
国名：日本国
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Construction of a method to screen fibril-forming peptides applied to biomaterials from designed betasheet peptide libraries by statistical analysis
Kazuya Iwata, Taisei Terao, Akira Takekawa, Tomohiro Umetani, Kenji Usui
2022年10月
開催年月日： 2022年10月
国名：日本国
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Construction of outdoor autonomous mobile robot system using open source hardware
Takeda Seo,Umetani Tomohiro
The 54th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications (SSS '22) 2022年10月
開催年月日： 2022年10月
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音声対話を用いた図書館ヘルプデスク支援ロボットの運用評価
梅谷 智弘,北村 達也
第40回日本ロボット学会学術講演会 (東京大学) 2022年9月 日本ロボット学会
開催年月日： 2022年9月
国名：日本国
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クラウド音声APIを利用した図書館ヘルプデスク支援ロボットの試作
梅谷 智弘,的場 瞳,榎本 佐知子,陸 鳴宇,北村 達也
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2022 (SORA 札幌コンベンションセンター) 2022年6月 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2022年6月
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様々な電界強度の直線偏波マイクロ波照射によるペプチドを用いた炭酸カルシウムの凝集沈殿
平尾 莞,尾崎 誠,中西 伸浩,梅谷 智弘,臼井 健二
日本化学会第102春季年会 (オンライン) 2022年3月 日本化学会
開催年月日： 2022年3月
国名：日本国
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音素類似関係を用いた聞き間違えによるボケの自動生成
高山宜之,北村達也,梅谷智弘,灘本明代
第14回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム (DEIM 2022) (オンライン) 2022年2月 日本データベース学会
開催年月日： 2022年2月 - 2022年3月
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中之島ロボットチャレンジ2021における甲南大学ロボティクス研究室の取り組み
武田晟央,岡本丈弥,森脇遼輝,梅谷智弘
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (オンライン) 2021年12月 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2021年12月
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オープンソースハードウェアを用いた屋外情報収集ロボットのラピッド開発
梅谷智弘,武田晟央,岡本丈弥,森脇遼輝
第64回自動制御連合講演会 (オンライン)
開催年月日： 2021年11月
本稿では，中之島ロボットチャレンジに参加するために開発した屋外環境に対応する自律移動ロボットの開発に始まった一連の甲南大学ロボティクス研究室の取り組みについて述べる．本ロボットチャレンジに対して，我々は，知能化空間システムを構築するための情報収集ロボットとして，実環境で動作できる自律移動ロボットの検証を目標とする．ロボットシステムの実装と実証実験による検証により，手法の可能性を示す．
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行動履歴情報を用いたユーザとコミュニケーションロボットによる対話制御の一検討
梅谷智弘,西田有希,北村達也
第64回自動制御連合講演会 (オンライン)
開催年月日： 2021年11月
本稿では，位置情報履歴を用いた対話コミュニケーションロボットの対話内容の生成手法について述べる．訪問した場所，建物に関する情報は，ユーザの日常生活に密接に関連し，ユーザ個人の興味関心に適合する可能性が高いといえる．たとえば，1 日の行動の時系列履歴や施設が発出する情報と組みあわせることで，ユーザの活動に関連する事柄の検索や情報抽出が期待できる．本稿では基礎検討としてGPS を用いた建物情報の取得，チャットボットによる対話システムの構築をおこなう．実験を通じて可能性と今後の課題を検討する．
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位置情報履歴を用いた人間とコミュニケーションロボットによる対話生成手法の検討
西田有希,北村達也,梅谷智弘
日本音響学会音声研究会 (オンライン) 日本音響学会音声研究会
開催年月日： 2021年9月
本発表では，人間とコミュニケーションロボットによる対話を円滑に行うために，位置情報履歴を用いて対話を生成し制御する手法を検討する．時期や個人の行動，スケジュール情報に沿った対話の内容を生成し，ロボットが，利用者が応答しやすく状況に応じた話題を提供することを目的とする．本稿では基礎検討として，システムの提案，対話システムの構築を行い評価した．システムの実装と実験を通して本手法の可能性と今後の課題を示す．
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Seq2Seqを用いたボケの自動生成手法の提案
原口和貴,梅谷智弘,北村達也,灘本明代
第13回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム (オンライン) 日本データベース学会
開催年月日： 2021年3月
漫才の掛け合いは対話からなると考え，ツッコミの質問を自動生成し，それに対する答えをSeq2seq を用いて自動生成するボケコンポーネントである，人名問いかけボケの提案を行う．さらに，ボケとツッコミの対話を深層学習を用いて完全自動生成できるかを検討する．具体的には，漫才師による漫才を用いて学習を行うことで，ボケとツッコミの対話の自動生成について検討する．
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異なる炭酸カルシウム沈殿能を有するペプチドの凝集沈殿におけるマイクロ波の影響
臼井健二,尾崎誠,高坂翼,富樫浩行,有本米次郎,裏鍛武史,大沢隆二,梅谷智弘
第14回日本電磁波エネルギー応用学会シンポジウム (オンライン) 日本電磁波エネルギー応用学会
開催年月日： 2020年11月
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卓上ロボットを用いた大学図書館ヘルプデスクの来場者応対システムの検討
菊地智也,北村達也,才脇直樹,梅谷智弘
第38回日本ロボット学会学術講演会 (オンライン) 日本ロボット学会
開催年月日： 2020年10月
図書館司書が遠隔対応システム利用時にヘルプデスク利用者を容易に確認し，利用者との応対までの流れを円滑にできる利用者応対システムについて報告する．これまでに開発された遠隔対応システムを構築，拡張し，提供サービスをさらに充実させる．構築したシステムを図書館ヘルプデスクの実業務で利用することで本システムの可能性，有用性を示す．
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ナノバイオ反応生成物画像の空間周波数成分を用いた反応条件間における生成物の定量評価の検討
中田圭祐,臼井健二,富樫浩行,梅谷智弘
ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 (オンライン) 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2020年5月
ナノバイオ反応生成物画像の空間周波数成分を用いた反応条件に応じた分類法について説明した．周波数領域における特徴量をもとに，クラスター分析を行い，手法の可能性を示した．
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ロボットチャレンジにおけるROSを利用した屋外移動システムの構築と検証
梅谷智弘,近藤悠矢,徳田拓馬
第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (オンライン) システム制御情報学会
開催年月日： 2020年5月
ロボットチャレンジに参加した屋外移動ロボットに関して報告した．要素技術の検証，公開実験の結果をとおして，手法の可能性を示した．
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位置情報履歴を利用したコミュニケーションロボットの話題提供システムの検討
西田有希,北村達也,梅谷智弘
第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (オンライン) システム制御情報学会
開催年月日： 2020年5月
位置情報を利用した話題提供システムについて提案した．位置情報取得と検索結果をとおして，手法の可能性を示した．
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中之島チャレンジ2019における甲南大学ロボティクス研究室の取り組み
梅谷智弘,近藤悠矢,徳田拓馬
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (サンポート高松) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2019年12月
中之島チャレンジ2019に参加したロボットURI-KONANについての開発報告を行った．公開実験での結果，要素技術の開発結果により，手法の可能性を示した．
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ペプチドによるカルシウム化合物のミネラリゼーションにおけるマイクロ波照射の影響
臼井健二,高坂翼,尾崎誠,富樫浩行,有本米次郎,裏鍛武史,大沢隆二,梅谷智弘
第13回日本電磁波エネルギー応用学会シンポジウム 日本電磁波エネルギー応用学会
開催年月日： 2019年10月 - 2019年11月
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IoTデバイスによる掛け寝具の分布センシングを利用した就寝状況の変化検出
梅谷 智弘,井上 奨一朗,山本 大輝,石井 真由子,田村 祐一,才脇 直樹,横山 清子
第37回日本ロボット学会学術講演会 (早稲田大学) 日本ロボット学会
開催年月日： 2019年9月
本稿では，IoT デバイスによる掛け寝具の分布センシングを利用した就寝状況の変化検出，特に，寝床内での掛け寝具と胴体や四肢との位置関係の変化検出に焦点を当てる．実験システムの構築，および，評価によって手法の可能性を示す．
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IoTデバイスによる多点センシングを利用した就寝環境の変化検出
梅谷 智弘,山本 大輝,石井 真由子,田村 祐一,才脇 直樹,横山 清子
第63回システム制御情報学会研究発表講演会
開催年月日： 2019年5月
IoTデバイスによる多点センシングを利用した就寝環境の変化検出について報告した．本発表では，人体以外の加熱による影響について検討し，実験により手法の可能性を示した．
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アンドロイド・ロボットを用いた大学図書館ヘルプデスクの遠隔対応時記録システムの開発
菊地 智也,梅谷 智弘,才脇 直樹
第63回システム制御情報学会研究発表講演会
開催年月日： 2019年5月
アンドロイド・ロボットを用いた大学図書館ヘルプデスクによる遠隔対応に焦点を当て，対応時の記録システムの構築について報告した．長期にわたる実験をとおして，システムの有用性を示した．
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おもてなしロボットのための来訪者地域情報を用いた漫才台本自動生成
青木 哲,原口 和貴,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
第11回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム（DEIM 2019）
開催年月日： 2019年3月
おもてなしロボットを構築するための来訪者の地域情報を用いた漫才台本自動生成手法について報告する．実験により手法の可能性を示している．
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人名を用いた漫才台本自動生成の提案
原口 和貴,青木 哲,北村 達也,梅谷 智弘,灘本 明代
第11回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム（DEIM 2019）
開催年月日： 2019年3月
人名を用いた漫才台本自動生成について報告した．実験により手法の可能性を示した．
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ユーザの地域に基づくパーソナライズされた漫才台本自動生成
青木 哲,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
情報処理学会データベースシステム研究会
開催年月日： 2018年12月
ユーザの地域に基づいて個人化された漫才台本を自動生成する枠組みについて報告する．
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複数の小型IoTデバイスを利用した就寝環境の状態変化検出システムの検討
梅谷 智弘,石井 真由子,田村 祐一,才脇 直樹,横山 清子
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (大阪工業大学) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2018年12月
複数のIoTデバイスによる掛布団の多点センシングによる就寝環境の見守りシステムについて検討した．特に変化点の自動検出について検討を行い，実験により手法の可能性を確認した．
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ヒト型卓上ロボットを用いたテレヘッドの音像再現性能の評価
伊藤 陽生,高梨 哲平,北島 大夢,梅谷 智弘,北村 達也,森川 大輔
第21回日本音響学会関西支部若手研究者研究発表会 (同志社大学)
開催年月日： 2018年12月
ヒト型卓上ロボットを用いたテレヘッドシステムについて，音像再現性能について評価を行った．
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多点センシングによる就寝環境の見守りシステムの検討
梅谷 智弘,石井 真由子,田村 祐一,才脇 直樹,横山 清子
第61回自動制御連合講演会 (南山大学)
開催年月日： 2018年11月
掛け布団の多点センシングを利用した就寝環境の見守りシステムの構築について検討した．本発表では特に，温度や水蒸気量などの指標の変化点検出に着目した．離床を例にした変化点検出実験により手法の可能性を示した．
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ペプチドのバイオミネラリゼーションにおける単一方向からのマイクロ波照射が及ぼす影響
臼井 健二,尾崎 誠,圓東 那津実,富樫 浩行,有本 米次郎,裏鍛 武史,大沢 隆二,梅谷 智弘
第12回日本電磁波エネルギー応用学会
開催年月日： 2018年11月
ペプチドのバイオミネラリゼーションにおける単一方向からの電磁波照射が及ぼす影響を考察した．
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複数の小型IoTデバイスを用いた就寝環境における行動検出の検討
梅谷 智弘,石井 真由子,田村 祐一,才脇 直樹,横山 清子
第36回日本ロボット学会学術講演会 (中部大学) 日本ロボット学会
開催年月日： 2018年9月
小型IoTデバイスを利用した就寝環境での行動検出について検討した．めくり上げや移動などの行動を温度や水蒸気量の変化によって検出する．システムを構築し，実験を通して，手法の可能性を見出した．
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IoTデバイスによる多点センシングを用いた睡眠環境の状態変化検出システムの構築
石井 真由子,梅谷 智弘,田村 祐一,才脇 直樹,横山 清子
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 (北九州国際コンベンションゾーン) 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2018年6月
小型IoTデバイスを用いた睡眠環境の状態変化検出システムの構築について述べた．連続的に温度，湿度，加速度を計測することにより，就寝者からの寝具の離脱や寝床内での行動による状態の変化を検出する．実験により手法の可能性を示した．
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RTミドルウェアを用いた漫才ロボット制御システムの統合
青木 哲,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 (北九州国際コンベンションゾーン) 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2018年6月
RTミドルウェアを用いた漫才ロボットのシステム統合について報告した．RTミドルウェアを用いて異種ロボットの制御プラットフォームを統一し，コンポーネント化を行うことで，さらなる拡張性を実現した．システムの実装，実験により手法の有用性を示した．
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アンドロイドロボットを用いた大学図書館司書のヘルプデスク遠隔対応システムの検討
菊地 智也,梅谷 智弘,才脇 直樹
第62回システム制御情報学会研究発表講演会 (京都テルサ)
開催年月日： 2018年5月
本発表では，アンドロイドロボットを用いた大学図書館司書のためのヘルプデスク遠隔対応システムの開発について報告する．遠隔かつ無線でのリ
アルタイムビデオ通話によって大学図書館への来客がロボットと直接会話しているような状況を作り出すシステムを構築する．図書館での実業務での実験により手法の可能性を示す． -
理解しやすい対話を用いた漫才台本の自動生成
青木 哲,義 尚晃,原口 和貴,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
第10回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム（DEIM 2018）
開催年月日： 2018年3月
漫才のわかりやすさを対象とし，理解しやすい対話の生成を目的とする．わかりやすい類語に言い換え，その例文を用いた対話文生成手法を提案する．勘違いに基づくボケを生成し，より分かりやすい漫才台本を自動生成する．
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自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発
菊地 智也,中田 圭祐,樋口 拓海,清瀬 大貴,梅谷 智弘,北村 達也
第18回計測自動制御システムインテグレーション部門講演会 (仙台国際センター) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2017年12月
スイッチ一つで起動できるロボット単体で制御が完結する小型移動ロボットを用いた実演システムについて報告した．本システムでは，これまでに開発したロボットシステムをさらに改良し，より使いやすいものとしてシステムを公開している．実演を通した紹介，システムの実装により手法の可能性を示す．
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多点センシングを利用した睡眠環境の状態変化検出の検討
石井 真由子,梅谷 智弘,田村 祐一,才脇 直樹,横山 清子
第18回計測自動制御システムインテグレーション部門講演会 (仙台国際センター) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2017年12月
本発表では，就寝時の安全性や快適性向上を目的とした，多点センシングによる睡眠環境の状態変化検出手法について検討する．人に掛ける寝具の加速度や温度，湿度を継続的に計測し，変化を検出することで，就寝時の人の動きや寝具の逸脱など就寝時における睡眠環境の状況の変化を検出する．本システムが実現することで，睡眠の質の向上や転落などの事故の防止が期待できる．本発表では基礎検討として，IoTデバイスを利用した基礎システムの構築，性能の検証を行う．実験結果により，本手法の可能性を確認する．
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テーブルトップ型ロボットを用いたテレヘッドシステムの開発
北島大夢,石井大地,梅谷智弘,北村達也,森川大輔
日本音響学会関西支部若手の会
開催年月日： 2017年12月
遠隔音響システムであるテレヘッドシステムの再現性を目的として，小型卓上ロボットとVR用ヘッドマウントディスプレイを用いたテレヘッドシステムを開発し，性能を評価した．実験により，本システムの可能性，有用性を示した．
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簡便な計測による動作時の変化検出を利用した移動体の動特性推定の検討
梅谷 智弘,林 大貴,才脇 直樹
第60回自動制御連合講演会 (電気通信大学)
開催年月日： 2017年11月
簡便な計測システムを用いて加速度，角速度計測結果の変化点解析を利用した移動体の動特性手法について提案した．コーナリング時における原動機付自転車の動作データをもとに，特異スペクトル変換による変化点解析による動作データの分割，周波数解析による動特性推定を行った．実験により手法の可能性を示した．
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ペプチドを用いたミネラリゼーションにおけるマイクロ波が及ぼす影響およびマイクロ波照射装置の検討
臼井 健二,富樫 浩行,圓東 那津実,尾崎 誠,有本 米次郎,裏鍛 武史,大沢 隆二,梅谷 智弘
第11回日本電磁波エネルギー応用学会シンポジウム 日本電磁波エネルギー応用学会
開催年月日： 2017年11月
ペプチドのミネラリゼーション現象に対するマイクロ波の影響を調べるとともに，より詳細に調べるためのマイクロ波照射装置を構築し，その特性を計測を報告した．
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テーブルトップ型ロボットとヘッドマウントディスプレイを用いたテレヘッドシステムの試作
北島大夢,石井大地,梅谷智弘,北村達也,森川大輔
日本音響学会 聴覚研究会・電気音響研究会
開催年月日： 2017年10月
遠隔音響システムであるテレヘッドシステムの再現性を目的として，小型卓上ロボットとVR用ヘッドマウントディスプレイを用いたテレヘッドシステムを提案し，性能を評価した．実験により，本システムの可能性，有用性を示す．
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複数のマイクロコントローラによる無線LAN信号計測に基づいた環境の状態変化検出の検討
梅谷 智弘,田村 祐一
第35回日本ロボット学会学術講演会 (東洋大学) 日本ロボット学会
開催年月日： 2017年9月
複数のマイクロコントローラによる無線LAN信号計測を利用した室内環境の状態変化検出について報告した．無線LAN信号強度が空間内の事象により変化することを利用して，環境内に設置されたマイクロコントローラによって計測した無線LAN信号強度の変化点解析を行う．システムの実装および実験結果により手法の可能性を示す．
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構造物の点検・情報化のための画像と距離情報を統合した三次元地図生成手法の検討
梅谷 智弘,田村 祐一
第17回建設ロボットシンポジウム (早稲田大学) 建設ロボット連絡協議会
開催年月日： 2017年8月
構造物の点検，情報化のための３次元距離情報を用いた地図生成手法について発表した．３次元レーザレンジファインダで得た距離情報を，クラスタリングにより平面分割を行い，構造物のモデル化を行う．モデル化，実験により手法の可能性を示す．
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搭乗型インタフェースの動特性推定を目的とする移動体の状態変化検出の検討
林 大貴,梅谷 智弘,中松 孝譜,才脇 直樹
第61回システム制御情報学会研究発表講演会 (京都テルサ) システム制御情報学会
開催年月日： 2017年5月
本稿では，搭乗型インタフェースの挙動生成を目的とした簡便な動特性計測システムの構築について述べる．マイクロコントローラとIMUを用いた簡便な動特性計測システムを構築し，その可能性を原動機付自転車による実験を通して検証する．システムの構築，実車を用いた運動計測，および，変化点検出による動作データの解析により本手法の可能性を示す．
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Raspberry Piで制御される卓上移動ロボットシステムの検討
清瀬 大貴,榊原 洋之,青木 哲,北村 達也,梅谷 智弘
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 (ビッグパレットふくしま) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2017年5月
本稿では，Raspberry Piで制御される自己完結性を有する卓上移動ロボットシステムを提案する．小型台車ロボットZumoとRaspberry Piを組み合わせた卓上移動ロボットを制御するためのRTコンポーネント群，並びにタクトスイッチによる一括制御のためのスクリプト群を提案した．
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物体と空間のマッチングをとるスケジューラCue4Dの開発
石井 真由子,梅谷 智弘,田熊 隆史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 (ビッグパレットふくしま) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2017年5月
「時間」と環境内の物体と場所を含む「空間」とを対応付けるスケジューラCue4Dを提案する．プロトタイプの構築と実験によりシステムの可能性，有用性を示す．
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Word2Vecを用いた対立語に基づく漫才台本の自動生成
青木 哲,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
第9回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム（DEIM2017）
開催年月日： 2017年3月
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ZumoとRaspberry Piを用いた教育用ロボット環境
青木 哲,榊原 洋之,清瀬 大貴,林 拓実,原口 和貴,梅谷 智弘,北村 達也
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌コンベンションセンター) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2016年12月
小型のマイクロコントローラを利用した，小型移動ロボットの動作環境を開発した．小型ロボットを制御するRTコンポーネント群および，それらを動作させるために必要な周辺ハードウェアの3D CADデータ，スクリプト群，周辺回路図などを提供する．実装結果により，手法の有用性を示す．
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マイクロコントローラを用いた無線LANの信号強度計測による屋内環境の状態変化検出の検討
梅谷 智弘,中河 拓也,田村 祐一
第34回日本ロボット学会学術講演会 (山形大学) 日本ロボット学会
開催年月日： 2016年9月
無線LAN信号強度を利用した環境の状態変化検出手法について発表した．特に，マイクロコントローラの利用に着目し，システムの小型化，また，RTミドルウェアを利用した拡張性の高いシステムの構築について検討した．実験，実装の結果から手法の可能性を検証した．
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構造物の点検・情報化のための画像と三次元距離情報を用いた地図生成手法の検討
梅谷 智弘,入江 真也,田村 祐一
第16回建設ロボットシンポジウム (中央大学) 建設ロボット連絡協議会
開催年月日： 2016年8月 - 2016年9月
構造物の目視点検を目的とした，三次元地図生成手法について検討した．レーザレンジファインダの距離情報と画像情報とを統合した地図を生成するために，距離の点群データと画像との位置合わせ手法について検討した．実験により手法の可能性を見出した．
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マイクロコントローラを用いた搭乗型インタフェースの簡便な動特性計測
林 大貴,梅谷 智弘,才脇 直樹
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (パシフィコ横浜) 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2016年6月
搭乗型インタフェースの動特性計測を目的として，小型マイクロコントローラを用いた簡便な計測システムを提案した．特に，計測周期の短縮を図り，マイクロコントローラに実装した．基礎的な計測実験を通して，手法の可能性を見出した．
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マイクロコントローラを用いた無線LANの信号強度による環境の状態変化検出の検討
梅谷 智弘,中河 拓也,田村 祐一
第60回システム制御情報学会研究発表講演会 (京都テルサ) システム制御情報学会
開催年月日： 2016年5月
無線LAN信号強度を利用した環境の状態変化検出，特に，マイクロコントローラを用いた信号計測システムの構築について述べた．基礎検討として，小型マイクロコントローラを用いた無線LAN信号強度計測を行い，屋内環境での環境の状態変化に対応した信号強度の変化を観測した．実験結果を通して，手法の可能性を示した．
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搭乗型インタフェースの挙動生成のための簡便な動特性システムの構築
林 大貴,梅谷 智弘,才脇 直樹
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (名古屋国際会議場) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2015年12月
搭乗型インタフェースの動特性計測を目的とした，小型マイクロコントローラをもとにした簡便な計測システムを構築した．実験により手法の可能性を示した．
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XML台本に基づく複数ロボットの同期制御コンポーネント
青木 哲,秋山 和寛,林 拓実,原口 和貴,真下 遼,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (名古屋国際会議場) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2015年12月
XML台本に基づいたロボットの同期制御コンポーネントの開発について報告した．再利用性の高いRTコンポーネントとして開発することで，拡張性の高いシステムの構築が行える．
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構造物の点検・情報化を目的とした画像を用いた三次元地図の生成
入江 真也,水野 智貴,梅谷 智弘,田村 祐一
日本機械学会2015年度年次大会 (北海道大学) 日本機械学会
開催年月日： 2015年9月
橋梁など屋外構造物の点検，情報化のための画像を用いた三次元地図生成手法について述べた．カメラ画像の解像度に着目し，基礎実験による検討を行った．
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構造物の点検・情報化を目的とした画像と距離情報を利用した地図生成手法の検討
水野 智貴,入江 真也,梅谷 智弘,田村 祐一
第15回建設ロボットシンポジウム (大阪大学 豊中キャンパス) 建設ロボット連絡協議会
開催年月日： 2015年9月
屋外環境の構造物の点検・情報化を目的とした，三次元レーザレンジファインダを利用した地図生成手法について発表した．
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無線LAN信号強度計測を利用した屋内環境の状態変化検出
梅谷 智弘,田村 祐一
第59回システム制御情報学会研究発表集会 (中央電気倶楽部，大阪市) システム制御情報学会
開催年月日： 2015年5月
無線LAN信号強度の時系列解析を利用した屋内環境の状態変化検出手法を検討した．画像を利用した信号解析の検証などを行い，可能性を示した．
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Raspberry Piを利用した小型漫才ロボットの開発
青木 哲,秋山 和寛,孝橋 一希,真下 遼,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 (みやこめっせ，京都市) 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2015年5月
ネットワークを利用した漫才台本の自動演出が行える小型漫才ロボットを開発した．デモンストレーションでの頑健性向上を目的として，小型マイコンRaspberry Piを用いて実装している．実験により，手法の可能性，有効性を確認した．
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無線LAN信号の強度計測を利用した環境の状態変化検出
梅谷 智弘,田村 祐一
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (東京ビッグサイト) 計測自動制御学会システムインテグレーション部門
開催年月日： 2014年12月
無線LAN信号の強度計測を用いた環境の状態変化検出について発表した．異なる周波数帯の無線LAN信号強度計測，ならびに，より精度を向上させるために，画像計測による実験結果の詳細な解析手法について説明した．実験により手法の可能性を確認した．
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Webニュースからの漫才台本自動生成を用いたコミュニケーションロボット
真下 遼,梅谷 智弘,北村 達也, 灘本 明代
第7回 Webとデータベースに関するフォーラム
開催年月日： 2014年11月
インターネット上のWebニュースから，つかみ・本ネタ・おちからなる漫才台本を自動で生成し，それを演じる漫才ロボットを提案する．実機による検証によって，手法の可能性を示した．
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画像と距離情報を統合した屋外点検用３次元地図生成の検討
梅谷 智弘,入江 真也,田村 祐一
第57回自動制御連合講演会
開催年月日： 2014年11月
点検用ロボットのための画像と距離情報を併用した，3次元地図生成手法について述べた．対象となる環境の条件からの問題設定を行い，画像取得方法をまとめ，実験により可能性を検討した．
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特異スペクトル変換を利用した無線LAN信号強度による屋内環境の状態変化検出
梅谷 智弘,田村 祐一
第32回日本ロボット学会学術講演会 (九州産業大学) 日本ロボット学会
開催年月日： 2014年9月
無線LAN信号強度の変化を利用した空間内での状況変化検出手法について説明している．信号強度の変化と環境の状態変化との関連を調べるため，無線LAN端末を複数配置し，同時に計測，解析を行った．
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視覚IDタグと画像特徴を利用した背景画像を問わない三次元物体形状モデルの生成と利用
梅谷 智弘,雲丹亀 達哉,田村 祐一
第14回建設ロボットシンポジウム (中央大学) 建設ロボット協議会
開催年月日： 2014年8月
視覚IDタグと画像特徴を利用した物体の３次元モデルの構築手法とモデルを利用した認識技術，その応用について発表した．単眼カメラを利用してスケール情報を含む物体モデルの構築手法について述べている．
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視覚IDタグと画像特徴を利用した複雑背景画像環境下での三次元物体形状モデルの生成と利用
雲丹亀 達哉,梅谷 智弘,田村 祐一
ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2014年5月
視覚IDタグと画像特徴を利用した三次元の寸法と面情報を持つ物体モデルを複雑背景のもとで作成，利用する方法について説明している．
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分散駆動型ソフトウェアコンポーネントを利用した小型漫才ロボットの開発
梅谷 智弘,孝橋 一希,北村 達也,真下 遼,灘本 明代
ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2014年5月
RTミドルウェアを利用した小型漫才ロボットの開発について報告した．
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つかみ・本ネタ・オチから構成される漫才ロボット台本自動生成手法の提案
真下 遼,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
第4回Webインテリジェンスとインタラクション研究会
開催年月日： 2014年5月
つかみ・本ネタ・おち，の構成からなる漫才ロボット用台本の自動生成システムについて述べている．
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無線LAN信号強度の変化を利用した屋内環境における状態変化検出の検討
梅谷 智弘,澤田 祐志,田村 祐一
第58回システム制御情報学会研究発表講演会 (京都テルサ) システム制御情報学会
開催年月日： 2014年5月
無線LAN信号を利用した屋内環境の状況の変化検出手法について発表した．特異スペクトル変換により過去の代表パターンと現在から未来への代表パターンの変化を抽出し，計測実験結果から可能性を検討した．
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無線LANの信号強度計測を利用した室内環境の状態変化検知手法の検討
梅谷 智弘,田村 祐一
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (神戸国際会議場) 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門
開催年月日： 2013年12月
無線LAN信号強度の計測を利用した，室内環境の変化を検知する手法について，実験を通して可能性を検討した．場所ごとの局所性，環境状況の変化にともなう，無線信号強度の変化の検出を確認した．
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複雑な背景画像下における視覚IDタグと画像特徴を用いた三次元物体モデルの生成－モデル利用時における物体モデルの逐次更新
雲丹亀 達哉,梅谷 智弘,田村 祐一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 (つくば国際会議場) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2013年5月
マーカレスの物体認識，重畳表示を目的とする三次元物体モデルの構築について提案した．特に，本発表では，位置推定時における逐次モデリング，情報の付加について検討を行った．モデリング，および，実験により手法の可能性を検証した．
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非同期センサデータ統合を利用した移動カメラによる対象物追跡
梅谷 智弘,臼井 良,田中 雅博,和田 昌浩,伊藤 稔
第57回システム制御情報学会研究発表講演会 (兵庫県民会館) システム制御情報学会
開催年月日： 2013年5月
移動ロボットと人とのコミュニケーションを目的として，非同期で得られたセンサデータ統合の手法を検討した．特に，人間の動作にはあいまいさを伴うため，ファジィルールにより人の動きの特徴をファジィ化し，それらの結果を統合する．基礎的な検討および実験を通して手法の可能性を検証した．
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無線LANの受信信号強度と疎な三次元画像特徴の情報統合を用いた複数階層環境における移動端末の位置推定
梅谷 智弘,山根 享,田村 祐一
第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
開催年月日： 2012年12月
本報告では，無線LAN端末の位置推定手法として，無線LANによる位置推定結果とカメラ画像による位置推定結果の統合手法について検討した．三次元画像センシング装置により空間の情報を取得し，三次元空間地図を構築する．実験により手法の可能性を検討した．
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複雑な背景画像下における視覚IDタグと自然特徴点を用いた物体の三次元形状モデルの生成
雲丹亀 達哉,梅谷 智弘,田村 祐一
第55回自動制御連合講演会 (京都府京都市)
開催年月日： 2012年11月
単眼カメラで使用できる物体の特徴点モデルの構築手法を提案する．物体認識において，物体にマーカを取り付ける以外の事前知識無しで，物体領域を背景から切り出し，マーカの見え方を利用して物体モデルを構築する．物体モデルに画像特徴を付加することで，マーカ無で物体の認識，三次元位置姿勢の推定を行う．実験により手法の可能性を検証する．
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複数階層環境における異種センサ情報を利用した無線LAN端末の確率的位置推定結果の統合
梅谷 智弘,山根 享,田村 祐一
日本ロボット学会第30回記念学術講演会 (札幌コンベンションセンター)
開催年月日： 2012年9月
無線LANの信号強度を利用した端末の位置推定手法について，端末の内界センサ情報と信号強度による位置推定結果を確率的に統合する手法について発表した．加速度センサを用いた実験を通して，手法の可能性を検討した．
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無線LANの受信信号強度と三次元画像の統合情報を利用した複数階層環境における移動端末の位置推定
梅谷 智弘,山根 享,山下 知哉,青森 崇,高畑 有紀,田村 祐一
第13回建設ロボットシンポジウム (早稲田大学) 建設ロボット研究連絡協議会
開催年月日： 2012年9月
建物内部に立体的に配置された無線LANアクセスポイントからの受信信号強度とロボットや情報端末など移動端末が取得した三次元画像情報の統合を用いた，複数環境階層での端末の大域位置推定手法を提案した．本発表では，枠組みの提案を行い，プロトタイプの構築実験により可能性と実現への課題を検討した．
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複数階層環境下における受信信号強度を用いた無線LAN端末の位置推定－頑健な位置推定器構築のための簡易計測による情報収集の検討－
山下 知哉,梅谷 智弘,山根 享,田村 祐一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 (アクトシティ浜松)
開催年月日： 2012年5月
複数階層環境での無線LAN位置推定において，位置推定を行うときの受信信号強度の待機時間について，推定器の構築方法の違いによる位置推定精度の影響を報告した．
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センサデータ統合を用いた階層間移動に対応した無線LAN端末の確率的屋内位置推定
山根 享,梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第56回システム制御情報学会学術講演会 (京都) システム制御情報学会
開催年月日： 2012年5月
複数階層環境での無線LAN端末の位置姿勢手法を取り上げている．本研究では，加速度センサとの併用による移動量推定に着目し，モデル化，および，実験を通して，可能性を検証した．
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複数階層環境における無線LAN携帯端末の階層間移動に対応した確率的位置推定
山根 享,梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第54回自動制御連合講演会 (豊橋技術科学大学)
開催年月日： 2011年11月
無線LAN携帯端末の確率的位置推定について，複数階層環境における階層間移動を考慮し，階層移動にはベイズフィルタ，階層内移動にはカルマンフィルタを適用した位置推定結果の平滑化を提案し，効果を確認した．
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移動ロボットデモ動作―桃太郎犬モードと忠犬ハチ公モード―
田中 雅博,桑田 貴志,阪井 達弥,小島 章匡,足立 直樹,稲岡 和俊,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔,久家 直倫,和田 尭之
第54回自動制御連合講演会
開催年月日： 2011年11月
キャンパスロボット「KoRo」に，デモ動作として，桃太郎犬モード，忠犬ハチ公モードをRTミドルウェアを利用して実装した．実験を通して，分散型ソフトウェア開発，ネットワークコンポーネントの再利用の可能性を見出した．
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熱画像センサと視覚デバイスを用いた対象人物追跡
久家 直倫,梅谷 智弘,田中 雅博,和田 昌浩,伊藤 稔
第54回自動制御連合講演会
開催年月日： 2011年11月
熱画像センサとカメラ画像センサを用いたセンサデータ統合を利用した人物追跡手法について検討した．モデル化およびRTミドルウェアを用いた実装を通して手法の可能性を確認した．
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無線LANの受信信号強度の簡易計測を利用した複数階層環境で利用可能な携帯端末の位置推定器の構築
山下 知哉,梅谷 智弘,高田 雄史,田村 祐一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 (岡山) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2011年5月
建物内環境での位置推定手法として，無線LANの受信信号強度を取り上げた．受信信号強度の不確かさは大きい，また，受信信号強度取得時に待機する時間を必要とする．そこで，受信信号強度取得時での待機時間の短縮について検討し，その結果を用いて，加速度センサを利用した歩測による受信信号強度の取得，それを用いた推定器の構築を提案した．実験により本手法の可能性を検証した．
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Segway RMPにおける自己位置推定の問題点と対処法
桑田 貴志,田中 雅博,和田 雅博,梅谷 智弘,伊藤 稔
ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 (岡山) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2011年5月
倒立振子型２輪移動ロボットSegway RMPを用いたデータ収集の問題点，および，その対処を検討した．Segway RMPは，移動時に姿勢を変化させるため，距離情報が不正確となる．そこで，移動時のある傾きにて情報を取得する手法，および，時間間隔が不定になるため，それらの問題を考慮したデータ収集手法を提案し，実験により有用性を確認した．
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無線LANの受信信号強度を用いた携帯端末の複数階層建築物における確率的位置推定
山根 享,梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第55回システム制御情報学会研究発表講演会 (大阪大学) システム制御情報学会
開催年月日： 2011年5月
建物内部での無線LAN端末の位置推定手法について扱っている．受信信号強度を用いて無線LAN端末の位置を推定するとき，不確かさが大きくなっている．そこで，確率モデルに基づいた，推定結果および端末の移動を考慮した状態空間モデルを構築し，逐次推定を行う．実験結果により手法の可能性，有効性を確認した．
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Position measurement system using feature points for indoor structures
Yuki Takabattake,Yuichi Tamura,Tomoya Yamashita,Tomohiro Umetani
20th International Toki Conference (The Next Twenty Years in Plasma and Fusion Science) (Toki, Gifu)
開催年月日： 2010年12月
可視化，および，拡張仮想アプリケーションを目的とした，カメラによる三次元復元手法を提案している．特徴量を用いてカメラ移動時のパラメータを推定し，三次元環境を復元する．実験により可能性を示している．
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無線LANシステムを利用した複層階層建築物での移動端末の位置推定－疎ベイズ学習を利用した位置推定器の検討－
梅谷智弘,山下知哉,田村祐一
第28回日本ロボット学会学術講演会 (名古屋市) 日本ロボット学会
開催年月日： 2010年9月
複数階層の建物内部で無線LANを利用した携帯端末の位置推定について報告した．本発表では，特に，疎ベイズ学習を利用した位置推定法を検討し，モデル化，および，実験により可能性を検討した．
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公衆無線LANアクセスポイントからの受信信号強度を用いた複数階層環境における移動物体の位置推定
梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第12回建設ロボットシンポジウム (早稲田大学)
開催年月日： 2010年9月
公衆無線LANを利用した複数階層建築物での位置推定手法について述べた．建物内部での階層に応じて受信信号強度の傾向が異なることに着目し，ニューラルネットワーク回帰モデルを利用した推定器を構築した．位置推定実験により手法の可能性を示した．
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無線LANアクセスポイントからの受信信号強度を利用した複数階層環境における位置推定法の検討
梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 (旭川市)
開催年月日： 2010年6月
無線LANを用いた複数階層をもつ建物内部での位置推定手法を提案した．受信信号強度を取得し，その傾向を検討のうえ，ニューラルネットワークを用いた位置推定器を提案した．実験により手法の可能性を示した．
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添付型記憶媒体を用いた物体の位置姿勢推定―安定な位置姿勢推定法の検討―
梅谷 智弘,井上 健司,前 泰志,新井 健生
第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (岐阜)
開催年月日： 2008年12月
ICタグなど添付型記憶媒体を複数個用いた物体の三次元位置推定手法を示した．ICタグ読み取り器と物体に取り付けられたICタグの相対的な幾何関係を用いて，制約付き最適化問題により物体の位置姿勢を求める．モデルの構築，実験をとおして手法の可能性を示す．