講演・口頭発表等 - 梅谷 智弘
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視覚IDタグと画像特徴を利用した複雑背景画像環境下での三次元物体形状モデルの生成と利用
雲丹亀 達哉,梅谷 智弘,田村 祐一
ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2014年5月
視覚IDタグと画像特徴を利用した三次元の寸法と面情報を持つ物体モデルを複雑背景のもとで作成，利用する方法について説明している．
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分散駆動型ソフトウェアコンポーネントを利用した小型漫才ロボットの開発
梅谷 智弘,孝橋 一希,北村 達也,真下 遼,灘本 明代
ロボティクス・メカトロニクス講演会'14 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2014年5月
RTミドルウェアを利用した小型漫才ロボットの開発について報告した．
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つかみ・本ネタ・オチから構成される漫才ロボット台本自動生成手法の提案
真下 遼,梅谷 智弘,北村 達也,灘本 明代
第4回Webインテリジェンスとインタラクション研究会
開催年月日： 2014年5月
つかみ・本ネタ・おち，の構成からなる漫才ロボット用台本の自動生成システムについて述べている．
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無線LAN信号強度の変化を利用した屋内環境における状態変化検出の検討
梅谷 智弘,澤田 祐志,田村 祐一
第58回システム制御情報学会研究発表講演会 (京都テルサ) システム制御情報学会
開催年月日： 2014年5月
無線LAN信号を利用した屋内環境の状況の変化検出手法について発表した．特異スペクトル変換により過去の代表パターンと現在から未来への代表パターンの変化を抽出し，計測実験結果から可能性を検討した．
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無線LANの信号強度計測を利用した室内環境の状態変化検知手法の検討
梅谷 智弘,田村 祐一
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (神戸国際会議場) 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門
開催年月日： 2013年12月
無線LAN信号強度の計測を利用した，室内環境の変化を検知する手法について，実験を通して可能性を検討した．場所ごとの局所性，環境状況の変化にともなう，無線信号強度の変化の検出を確認した．
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複雑な背景画像下における視覚IDタグと画像特徴を用いた三次元物体モデルの生成－モデル利用時における物体モデルの逐次更新
雲丹亀 達哉,梅谷 智弘,田村 祐一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 (つくば国際会議場) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2013年5月
マーカレスの物体認識，重畳表示を目的とする三次元物体モデルの構築について提案した．特に，本発表では，位置推定時における逐次モデリング，情報の付加について検討を行った．モデリング，および，実験により手法の可能性を検証した．
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非同期センサデータ統合を利用した移動カメラによる対象物追跡
梅谷 智弘,臼井 良,田中 雅博,和田 昌浩,伊藤 稔
第57回システム制御情報学会研究発表講演会 (兵庫県民会館) システム制御情報学会
開催年月日： 2013年5月
移動ロボットと人とのコミュニケーションを目的として，非同期で得られたセンサデータ統合の手法を検討した．特に，人間の動作にはあいまいさを伴うため，ファジィルールにより人の動きの特徴をファジィ化し，それらの結果を統合する．基礎的な検討および実験を通して手法の可能性を検証した．
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無線LANの受信信号強度と疎な三次元画像特徴の情報統合を用いた複数階層環境における移動端末の位置推定
梅谷 智弘,山根 享,田村 祐一
第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
開催年月日： 2012年12月
本報告では，無線LAN端末の位置推定手法として，無線LANによる位置推定結果とカメラ画像による位置推定結果の統合手法について検討した．三次元画像センシング装置により空間の情報を取得し，三次元空間地図を構築する．実験により手法の可能性を検討した．
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複雑な背景画像下における視覚IDタグと自然特徴点を用いた物体の三次元形状モデルの生成
雲丹亀 達哉,梅谷 智弘,田村 祐一
第55回自動制御連合講演会 (京都府京都市)
開催年月日： 2012年11月
単眼カメラで使用できる物体の特徴点モデルの構築手法を提案する．物体認識において，物体にマーカを取り付ける以外の事前知識無しで，物体領域を背景から切り出し，マーカの見え方を利用して物体モデルを構築する．物体モデルに画像特徴を付加することで，マーカ無で物体の認識，三次元位置姿勢の推定を行う．実験により手法の可能性を検証する．
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複数階層環境における異種センサ情報を利用した無線LAN端末の確率的位置推定結果の統合
梅谷 智弘,山根 享,田村 祐一
日本ロボット学会第30回記念学術講演会 (札幌コンベンションセンター)
開催年月日： 2012年9月
無線LANの信号強度を利用した端末の位置推定手法について，端末の内界センサ情報と信号強度による位置推定結果を確率的に統合する手法について発表した．加速度センサを用いた実験を通して，手法の可能性を検討した．
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無線LANの受信信号強度と三次元画像の統合情報を利用した複数階層環境における移動端末の位置推定
梅谷 智弘,山根 享,山下 知哉,青森 崇,高畑 有紀,田村 祐一
第13回建設ロボットシンポジウム (早稲田大学) 建設ロボット研究連絡協議会
開催年月日： 2012年9月
建物内部に立体的に配置された無線LANアクセスポイントからの受信信号強度とロボットや情報端末など移動端末が取得した三次元画像情報の統合を用いた，複数環境階層での端末の大域位置推定手法を提案した．本発表では，枠組みの提案を行い，プロトタイプの構築実験により可能性と実現への課題を検討した．
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複数階層環境下における受信信号強度を用いた無線LAN端末の位置推定－頑健な位置推定器構築のための簡易計測による情報収集の検討－
山下 知哉,梅谷 智弘,山根 享,田村 祐一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 (アクトシティ浜松)
開催年月日： 2012年5月
複数階層環境での無線LAN位置推定において，位置推定を行うときの受信信号強度の待機時間について，推定器の構築方法の違いによる位置推定精度の影響を報告した．
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センサデータ統合を用いた階層間移動に対応した無線LAN端末の確率的屋内位置推定
山根 享,梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第56回システム制御情報学会学術講演会 (京都) システム制御情報学会
開催年月日： 2012年5月
複数階層環境での無線LAN端末の位置姿勢手法を取り上げている．本研究では，加速度センサとの併用による移動量推定に着目し，モデル化，および，実験を通して，可能性を検証した．
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複数階層環境における無線LAN携帯端末の階層間移動に対応した確率的位置推定
山根 享,梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第54回自動制御連合講演会 (豊橋技術科学大学)
開催年月日： 2011年11月
無線LAN携帯端末の確率的位置推定について，複数階層環境における階層間移動を考慮し，階層移動にはベイズフィルタ，階層内移動にはカルマンフィルタを適用した位置推定結果の平滑化を提案し，効果を確認した．
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熱画像センサと視覚デバイスを用いた対象人物追跡
久家 直倫,梅谷 智弘,田中 雅博,和田 昌浩,伊藤 稔
第54回自動制御連合講演会
開催年月日： 2011年11月
熱画像センサとカメラ画像センサを用いたセンサデータ統合を利用した人物追跡手法について検討した．モデル化およびRTミドルウェアを用いた実装を通して手法の可能性を確認した．
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移動ロボットデモ動作―桃太郎犬モードと忠犬ハチ公モード―
田中 雅博,桑田 貴志,阪井 達弥,小島 章匡,足立 直樹,稲岡 和俊,和田 昌浩,梅谷 智弘,伊藤 稔,久家 直倫,和田 尭之
第54回自動制御連合講演会
開催年月日： 2011年11月
キャンパスロボット「KoRo」に，デモ動作として，桃太郎犬モード，忠犬ハチ公モードをRTミドルウェアを利用して実装した．実験を通して，分散型ソフトウェア開発，ネットワークコンポーネントの再利用の可能性を見出した．
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無線LANの受信信号強度の簡易計測を利用した複数階層環境で利用可能な携帯端末の位置推定器の構築
山下 知哉,梅谷 智弘,高田 雄史,田村 祐一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 (岡山) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2011年5月
建物内環境での位置推定手法として，無線LANの受信信号強度を取り上げた．受信信号強度の不確かさは大きい，また，受信信号強度取得時に待機する時間を必要とする．そこで，受信信号強度取得時での待機時間の短縮について検討し，その結果を用いて，加速度センサを利用した歩測による受信信号強度の取得，それを用いた推定器の構築を提案した．実験により本手法の可能性を検証した．
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Segway RMPにおける自己位置推定の問題点と対処法
桑田 貴志,田中 雅博,和田 雅博,梅谷 智弘,伊藤 稔
ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 (岡山) 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
開催年月日： 2011年5月
倒立振子型２輪移動ロボットSegway RMPを用いたデータ収集の問題点，および，その対処を検討した．Segway RMPは，移動時に姿勢を変化させるため，距離情報が不正確となる．そこで，移動時のある傾きにて情報を取得する手法，および，時間間隔が不定になるため，それらの問題を考慮したデータ収集手法を提案し，実験により有用性を確認した．
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無線LANの受信信号強度を用いた携帯端末の複数階層建築物における確率的位置推定
山根 享,梅谷 智弘,山下 知哉,田村 祐一
第55回システム制御情報学会研究発表講演会 (大阪大学) システム制御情報学会
開催年月日： 2011年5月
建物内部での無線LAN端末の位置推定手法について扱っている．受信信号強度を用いて無線LAN端末の位置を推定するとき，不確かさが大きくなっている．そこで，確率モデルに基づいた，推定結果および端末の移動を考慮した状態空間モデルを構築し，逐次推定を行う．実験結果により手法の可能性，有効性を確認した．
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Position measurement system using feature points for indoor structures
Yuki Takabattake,Yuichi Tamura,Tomoya Yamashita,Tomohiro Umetani
20th International Toki Conference (The Next Twenty Years in Plasma and Fusion Science) (Toki, Gifu)
開催年月日： 2010年12月
可視化，および，拡張仮想アプリケーションを目的とした，カメラによる三次元復元手法を提案している．特徴量を用いてカメラ移動時のパラメータを推定し，三次元環境を復元する．実験により可能性を示している．